[发明专利]一种直线电机的控制方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种直线电机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取预设的恒力区间的上边界值、下边界值以及第一控制值；

获取电机的位置，根据所述电机的位置与所述上边界值和所述下边界值的相对位置关系判断所述电机是否处于所述恒力区间内；

若所述电机位置处于所述恒力区间，则计算所述电机的位置与所述上边界值的第一差值；

根据所述第一差值与补偿值的对应关系从补偿表查找对应的补偿值；

将所述第一控制值与所述补偿值相加，得到第二控制值；

将所述第二控制值输入到电机控制器。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述获取预设的恒力区间的上边界值、下边界值以及第一控制值步骤之前，还包括以下步骤：

接收用户输入的所述恒力区间的所述上边界值以及所述下边界值；

控制所述电机运动到所述上边界值对应的位置，并记录此时输入到所述电机控制器的标定控制值；

逐步增大输入到所述电机控制器的控制值，使得所述电机向下边界方向依次运动预设的单位距离，直到所述电机运动到所述下边界值；

获取所述电机向下边界方向运动到每个所述单位距离对应的控制值；

计算各所述控制值与所述标定控制值的第二差值，所述第二差值与每个所述单位距离一一对应；

将所述第二差值作为对应各个所述单位距离的补偿值保存在所述补偿表中。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于：

所述电机控制器使用力模式对所述电机进行控制，在所述力模式中，输入的所述控制值对应所述电机输出的力。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述电机的位置与所述上边界值和所述下边界值的相对位置关系判断所述电机是否处于所述恒力区间内的步骤包括：

判断所述电机位置是否超出所述下边界值；

若所述电机位置没有超出所述下边界值，判断所述电机位置是否超出所述上边界值；

若所述电机位置没有超出所述上边界值，则判断所述电机位置处于所述恒力区间内。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述根据所述电机的位置与所述上边界值和所述下边界值的相对位置关系判断所述电机是否处于所述恒力区间内的步骤之后，所述方法还包括：

若所述电机位置超出所述上边界值，则将所述第一控制值输入所述电机控制器。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述根据所述电机的位置与所述上边界值和所述下边界值的相对位置关系判断所述电机是否处于所述恒力区间内的步骤之后，所述方法还包括：

若所述电机位置超出所述下边界值，则将所述第一控制值输入所述电机控制器。

7.一种直线电机的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

预设值获取模块，用于获取预设的恒力区间的上边界值、下边界值以及第一控制值；

恒力区间判断模块，用于获取电机的位置，根据所述电机的位置与所述上边界值和所述下边界值的相对位置关系判断所述电机是否处于所述恒力区间内；

第一差值计算模块，用于若所述电机位置处于所述恒力区间，则计算所述电机的位置与所述上边界值的第一差值；

补偿值查找模块，用于根据所述第一差值与补偿值的对应关系从补偿表查找对应的补偿值；

第二控制值获取模块，用于将所述第一控制值与所述补偿值相加，得到第二控制值；

第二控制值输入模块，用于将所述第二控制值输入到电机控制器。