[发明专利]一种形状记忆合金的多级并联机构

权利要求书

1.一种形状记忆合金的多级并联机构，其特征在于，包括：

依次连接的多级平台，其中，所述多级平台中的第一级平台为静平台，剩余的平台为动平台；所述动平台上设置有电路板；

设置在每相邻两级平台之间的多个支座、多个球铰、多个刚性杆、形状记忆合金部件，其中：

所述多个支座分别设置在每相邻的两级平台中的上级平台上；

所述多个球铰分别与对应的所述支座连接；

所述刚性杆的一端连接对应的所述球铰，另一端连接至下级平台；

形状记忆合金部件的一端连接所述上级平台，另一端连接所述下级平台，所述形状记忆合金部件与对应的所述动平台上的所述电路板连接；

所述形状记忆合金部件被配置为在对应的所述电路板的控制下通电，以驱动对应的所述下级平台运动；

多个刚性杆呈对称布置；

所述多个支座的数量为4个，分别布置在所述上级平台的四个对角；所述多个刚性杆的数量为4个，分别通过对应的所述球铰与对应的所述支座连接。

2.如权利要求1所述的多级并联机构，其特征在于，所述相邻两级之间的所述形状记忆合金部件的数量为多个。

3.如权利要求2所述的多级并联机构，其特征在于，所述相邻两级之间设置有多组所述形状记忆合金部件，且每一组所述形状记忆合金部件的数量为多个。

4.如权利要求3所述的多级并联机构，其特征在于，所述相邻两级平台之间的形状记忆合金部件被配置为能够同时受到对应的所述电路板的控制。

5.如权利要求3所述的多级并联机构，其特征在于，不同级的平台之间的形状记忆合金部件被配置为能够受到独立控制。

6.如权利要求1所述的多级并联机构，其特征在于，所述多级平台的每个均为近似圆盘形。

7.如权利要求6所述的多级并联机构，其特征在于，所述多级平台中的每一个平台具有不同的直径，其中，所述静平台的直径最大，其余平台的直径依次变小。

8.如权利要求1所述的多级并联机构，其特征在于，所述多级平台在初始状态下相互之间保持平行，所述初始状态是指所述形状记忆合金部件处于常温时的状态。