[发明专利]机器人的控制方法、系统、机器人及程序产品

说明书

本发明涉及一种机器人的控制方法、系统、机器人及程序产品，其中所述方法包括：控制机器人在电梯门打开时向电梯轿厢内移动；当所述机器人进入电梯轿厢内时，控制所述机器人在电梯轿厢内预设的停靠区域停靠；当所述机器人到达目标楼层时，控制所述机器人离开所述停靠区域并驶出所述电梯；其中，所述停靠区域位于所述电梯轿厢的底部的中轴线上，并且与所述电梯门之间的距离在预设距离范围内，所述中轴线通过所述电梯门的底部的中心。上述机器人的控制方法、系统、机器人及程序产品中，当机器人到达目标楼层后，不会有人影响机器人出电梯，也不会影响其他人乘梯。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人的控制方法、系统、机器人及程序产品。

背景技术

传统技术中，机器人执行导航任务需要乘坐电梯时，由于电梯内的机器人的停靠区域设置不合理，使得可能有人站在机器人前面。这样，当机器人到达对应楼层，但是机器人前面的人不出电梯时，机器人也无法出电梯，从而无法完成任务。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种机器人的控制方法、系统、机器人及程序产品。

一种机器人的控制方法，包括：

控制机器人在电梯门打开时向电梯轿厢内移动；

当所述机器人进入电梯轿厢内时，控制所述机器人在电梯轿厢内预设的停靠区域停靠；

当所述机器人到达目标楼层时，控制所述机器人离开所述停靠区域并驶出所述电梯；

其中，所述停靠区域位于所述电梯轿厢的底部的中轴线上，并且与所述电梯门之间的距离在预设距离范围内，所述中轴线通过所述电梯门的底部的中心。

在其中一个实施例中，所述预设距离范围为0.01米至0.9米。

在其中一个实施例中，所述当所述机器人进入电梯轿厢内时，控制所述机器人在电梯轿厢内预设的停靠区域停靠，具体包括：

判断所述停靠区域是否被障碍物占用及所述机器人移动至所述停靠区域的路径是否被阻挡；

若所述停靠区域被障碍物占用及所述机器人移动至所述停靠区域的路径被阻挡中的任一个发生，则控制所述机器人发出避让提示；

若所述停靠区域被障碍物占用及所述机器人移动至所述停靠区域的路径被阻挡均没有发生，则控制所述机器人移动至所述停靠区域并在所述停靠区域停靠。

在其中一个实施例中，所述避让提示包括语音提示。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

若所述机器人发出避让提示的次数超过第一预设值后，所述停靠区域仍然被障碍物占用及所述机器人去往所述停靠区域的路径仍然被阻挡中的任一个仍然存在，则执行：

控制所述机器人释放所述电梯并返回所述电梯轿厢的外部；

在所述电梯轿厢离开当前楼层后，控制所述机器人重新呼叫电梯。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

若所述机器人重新呼叫电梯的次数超过第二预设值，则控制所述机器人发送警报信息。

一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有程序，所述处理器执行所述程序时实现如上任一项所述方法的步骤。

一种程序产品，当所述程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行如上任意一项所述的方法。

一种机器人的控制系统，所述系统包括：

机器人，所述机器人包括控制器，所述控制器用于控制机器人在电梯门打开时向电梯轿厢内移动；以及当所述机器人进入电梯轿厢内时，控制所述机器人在电梯轿厢内预设的停靠区域停靠；以及当所述机器人到达目标楼层时，控制所述机器人离开所述停靠区域并驶出所述电梯；其中，所述停靠区域位于所述电梯轿厢的底部的中轴线上，并且与所述电梯门之间的距离在预设距离范围内，所述中轴线通过所述电梯门的底部的中心。