[发明专利]一种双目相机与机械臂坐标系配准方法有效
| 申请号： | 202110140362.0 | 申请日： | 2021-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN112815848B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 马智萌;万安;刘瑶瑶;董和媛;陈颖;赵越;张少亮;李转霞;魏述燕;刘昶;鞠丽梅;潘晶雯;孙炜海 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军陆军装甲兵学院 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 北京智泽德世专利商标代理事务所(普通合伙) 11934 | 代理人： | 马龙 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 双目 相机 机械 坐标系 方法 | ||
1.一种双目相机与机械臂坐标系配准方法，其特征在于包括以下步骤：
S1.稳固放置好双目相机(1)，使得双目相机(1)的测量视野覆盖机械臂(2)；所述机械臂(2)基座朝前的端面上粘贴有6个标志点(3)；
S2.用双目相机(1)测量6个标志点(3)的圆心在双目相机(1)坐标系下的坐标Mi＝[xi,yi,zi]T，i＝1,2,3,4,5,6；
S3估计每个标志点(3)圆心坐标的测量误差
其中B为双目相机(1)的基线距离，f为双目相机(1)的焦距；
S4.计算每个标志点(3)的误差加权矩阵
S5.构建最小二乘法则
其中R为双目相机(1)坐标系与机械臂(2)坐标系之间的旋转矩阵，t为双目相机(1)坐标系与机械臂(2)坐标系之间的平移向量，Ni为事先已通过高精度测量手段获得的第i个标志点(3)圆心在机械臂(2)坐标系下的理论坐标值；
S6.对步骤S5中的最小二乘法则进行迭代求解，求得旋转矩阵R和平移向量t，完成双目相机(1)坐标系与机械臂(2)坐标系的配准。
2.根据权利要求1所述的一种双目相机与机械臂坐标系配准方法，其特征在于：所述标志点(3)的图案为一个黑色圆环和位于黑色圆环中心处的白色圆点。
3.根据权利要求1所述的一种双目相机与机械臂坐标系配准方法，其特征在于：在步骤S3中，双目相机(1)的基线距离B和焦距f事先已通过相机标定的方法测量，即基线距离B和焦距f为已知数。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国人民解放军陆军装甲兵学院，未经中国人民解放军陆军装甲兵学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202110140362.0/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
