[发明专利]控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括RGB相机和深度相机，所述控制方法包括：

确定所述RGB相机获得的图像中的二维坐标的信息，所述二维坐标的信息包括二维轮廓信息和标签信息，所述标签信息用于指示所述二维轮廓信息是否具有标签，以及，用于指示所述二维轮廓信息在具有标签时，所述二维轮廓信息对应的标签；

确定所述深度相机获得的深度图像中的三维坐标的信息，所述三维坐标的信息包括三维轮廓信息和第一位置信息，所述第一位置信息为：所述三维坐标对应的实际场景的坐标与所述深度相机的相对位置信息；

基于所述机器人在全局地图的全局位置信息、所述RGB相机与所述机器人的相对位置信息，以及，所述深度相机与所述机器人的相对位置信息，对所述二维坐标与所述三维坐标进行对齐；

根据对齐结果对所述机器人进行相应的控制。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据对齐结果对所述机器人进行相应的控制，包括：

若所述对齐结果指示存在与所述二维轮廓信息匹配的三维轮廓信息，且匹配成功的二维轮廓信息对应的标签信息指示所述匹配成功的二维轮廓信息存在标签，则根据所述标签确定对应的策略，得到第一策略，所述第一策略包括预设的避障策略和/或预设的清扫策略；

根据所述第一策略控制所述机器人对第二位置信息的区域执行相应的动作，其中，所述第二位置信息为匹配成功的二维轮廓信息在所述全局地图的全局位置信息。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法，还包括：

根据所述二维轮廓信息的标签以及与所述二维轮廓信息相邻的二维轮廓信息的标签，确定所述二维轮廓信息所在的场景；

所述根据所述标签确定对应的策略，得到第一策略，包括：

根据所述标签以及所述二维轮廓信息所在的场景确定对应的策略，得到第一策略。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据对齐结果对所述机器人进行相应的控制，包括：

若所述对齐结果指示不存在与所述二维轮廓信息匹配的三维轮廓信息，且匹配失败的所述二维轮廓信息对应的标签信息指示所述匹配失败的二维轮廓信息存在标签，则控制所述机器人避开第三位置信息的区域，其中，所述第三位置信息为匹配失败的二维轮廓信息在所述全局地图的预估的全局位置信息。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据对齐结果对所述机器人进行相应的控制，包括：

若所述对齐结果指示存在与所述二维轮廓信息匹配的三维轮廓信息，且匹配成功的二维轮廓信息对应的标签信息指示所述匹配成功的二维轮廓信息不存在标签，则根据匹配成功的三维轮廓信息确定对应的策略，得到第二策略，所述第二策略包括预设的避障策略和/或预设的清扫策略，且所述第二策略与所述第一策略不同；

根据所述第二策略控制所述机器人对第四位置信息的区域执行相应的动作，其中，所述第四位置信息为匹配成功的二维轮廓信息在所述全局地图的全局位置信息。

6.如权利要求2至4任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法，还包括：

在所述全局地图上显示所述标签。

7.如权利要求2至4任一项所述的控制方法，其特征在于，所述RGB相机为广角RGB相机。