[发明专利]机器人导航方法、装置及机器人

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人导航方法、装置及机器人。该机器人导航方法包括：在机器人沿第一行驶方向行驶过程中，若检测到机器人发生碰撞，控制机器人停止行驶并停止执行导航任务；控制机器人沿第二行驶方向倒退行驶预设距离，第二行驶方向与第一行驶方向的夹角为第一预设角度；若在机器人倒退行驶预设距离的过程中未检测到机器人发生碰撞，则控制机器人沿第三行驶方向行驶以继续执行导航任务，第三行驶方向与第一行驶方向的夹角为第二预设角度。上述机器人导航方法在机器人发生碰撞后能够按照新的方向继续行驶以执行导航任务，而不需要人工干预，能够实现机器人的高度自动化，减少人力投入。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及机器人导航方法、装置及机器人。

背景技术

机器人在导航过程中，一般可以借助雷达、RGBD(RGB+Depth，包含色彩信息和距离深度信息的颜色深度图像)等模块识别出行机器人进路线上是否存在障碍物，进而做出相应控制以防止机器人与障碍物发生碰撞。但是，存在机器人无法识别出行进路线上存在的障碍物、或者障碍物太小被过滤掉等情况，这样机器人很容易与障碍物发生碰撞。而机器人一旦与障碍物发生碰撞，则可能对机器人造成损伤，无法继续执行后续任务。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请实施例提供了机器人导航方法、装置及机器人。

本申请是通过如下技术方案实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人导航方法，包括：

在机器人沿第一行驶方向行驶过程中，若检测到所述机器人发生碰撞，控制所述机器人停止行驶并停止执行导航任务；

控制所述机器人沿第二行驶方向倒退行驶预设距离，所述第二行驶方向与所述第一行驶方向的夹角为第一预设角度；

若在所述机器人倒退行驶预设距离的过程中未检测到所述机器人发生碰撞，则控制所述机器人沿第三行驶方向行驶以继续执行所述导航任务，所述第三行驶方向与所述第一行驶方向的夹角为第二预设角度。

在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述控制所述机器人沿第二行驶方向倒退行驶预设距离，包括：

若所述机器人的碰撞部位为机器人的正面，则所述第一预设角度大于或等于90°且小于或等于180°；

若所述机器人的碰撞部位为机器人的侧面，且所述碰撞部位位于所述第一行驶方向的第一侧，则所述第二行驶方向指向所述第一行驶方向的第二侧，以及所述第一预设角度大于或等于90°且小于或等于180°，或者所述第二行驶方向指向所述第一行驶方向的第一侧，所述第一预设角度大于90°。

在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述第二行驶方向与所述第一行驶方向相反。

在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述控制所述机器人沿第三行驶方向行驶以继续执行所述导航任务，包括：

控制所述机器人旋转使得所述机器人的正面朝向所述第三行驶方向；

控制所述机器人沿所述第三行驶方向行驶以继续执行所述导航任务。

在第一方面的第四种可能的实现方式中，若所述机器人的碰撞部位为机器人的正面，则所述第二预设角度大于或等于90°且小于或等于180°；

若所述机器人的碰撞部位为机器人的侧面，且所述碰撞部位位于所述第一行驶方向的第一侧，则所述第三行驶方向指向所述第一行驶方向的第二侧，以及所述第二预设角度大于90°且小于或等于180°，或者所述第三行驶方向指向所述第一行驶方向的第一侧，所述第二预设角度大于90°。

在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述第三行驶方向与所述第一行驶方向相反。

在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述方法还包括：