[发明专利]一种多功能机械手及工作方法

权利要求书

1.一种多功能机械手，包括可上下位移的固定组件、旋转电机、固定座和抓取组件，其特征在于：所述固定座固定在固定组件上，所述旋转电机固定在固定座的侧端，所述旋转电机输出端连接有联轴器，所述联轴器另一端固定有转轴，所述转轴另一端可转动连接有呈弧形结构的支撑座，所述转轴右侧端部铰接有连杆组件，所述连杆组件右侧端贯穿支撑座右侧端且其端部固定有抓取组件，所述固定座底端固定有顶出气缸，所述固定座上还铰接有托板，所述托板还与顶出气缸相对连接、且托板上端面与支撑座左侧端相互抵触设置，所述固定座前后两侧固定有推动气缸，所述推动气缸右侧端还固定有被转轴贯穿的锁紧块，当推动气缸启动时，推动锁紧块往右侧移动并与支撑座相互抵触设置。

2.根据权利要求1所述的一种多功能机械手，其特征在于：所述固定组件包括上连接板和下连接板，所述下连接板上固定有连接轴，所述固定座固定在下连接板底端上，所述上连接板和下连接板相互交错设置，所述上连接板与连接轴可转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种多功能机械手，其特征在于：所述连接轴侧端固定有第一齿轮，所述下连接板上固定有齿轮电机，所述齿轮电机输出端固定有第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮相互咬合连接。

4.根据权利要求1所述的一种多功能机械手，其特征在于：所述顶出气缸的输出端垂直方向固定有导杆，所述托板前/后任意一侧或两侧设有弧形槽，所述导杆的一端或两端贯穿托板前/后任意一侧或两侧设有弧形槽。

5.根据权利要求1所述的一种多功能机械手，其特征在于：所述联轴器位于固定座左侧内，所述固定座右侧内固定有至少一个以上的前端轴承，所述转轴左侧端内嵌在前端轴承内并与其可转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种多功能机械手，其特征在于：所述连杆组件包括中间连接杆和锁紧杆，所述锁紧杆可伸缩内置在中间连接杆内，所述中间连接杆和锁紧杆的上下两侧端铰接有中间连接块，所述中间连接块左右侧端铰接有活动杆。

7.根据权利要求6所述的一种多功能机械手，其特征在于：所述锁紧杆的外圆周面均匀分布有齿槽，所述中间连接杆内壁圆周处设有与齿槽相切合的齿部。

8.根据权利要求1所述的一种多功能机械手，其特征在于：所述抓取组件包括电机座、抓取伸缩电机和抓取爪，所述抓取伸缩电机内置在电机座内，且抓取伸缩电机伸缩端贯穿电机座，所述抓取爪至少设有两根以上，且转动连接在电机座上。

9.根据权利要求8所述的一种多功能机械手，其特征在于：所述电机座上靠近抓取爪侧设有内凹槽，所述内凹槽内放置有与抓取伸缩电机伸缩端固定的伸缩块，所述伸缩块上铰接有连接片，所述连接片的另一端与抓取爪铰接，所述抓取爪靠近电机座侧还与电机座铰接。

10.根据权利要求1所述的一种多功能机械手的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：

1)、首先齿轮电机启动带动第二齿轮旋转，第二齿轮带动第一齿轮转动，因上连接板固定不动，第一齿轮则带动连接轴和下连接板旋转，当旋转至所需角度时即齿轮电机停止输出，实现下连接板连同底端连接的固定座上下角度调节；

2)、然后推动气缸启动带动锁紧块往右侧移动并与支撑座相互抵触；

3)、然后顶出气缸启动收缩，使其端部连接的导杆往回伸缩，导杆在托板的弧形槽内使得导杆带动托板往下转动并脱离支撑座的左侧端；

4)、旋转电机启动通过联轴器带动转轴旋转，转轴带动连杆组件旋转，由于力的作用转轴和连杆组件旋转带动支撑座沿着转轴为中心轴旋转，当支撑座旋转至指定位置时旋转电机停止；

5)、旋转电机再次启动，旋转方向与步骤4)相反，连杆组件带动抓取组件自体式旋转，当抓取组件旋转至指定位置时，旋转电机停止工作；

6)、抓取伸缩电机启动，使抓取伸缩电机的伸缩端带动伸缩块内外伸缩，伸缩块通过连接片带动抓取爪抓取产品。