[发明专利]一种农业机器人定位方法及系统

权利要求书

1.一种农业机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：

将定位天线和定向天线分别安装于农业机器人左右两侧；

获得所述定位天线上设定点与所述农业机器人的实际位置之间的水平距离，将所述水平距离定义为水平实际偏差；所述实际位置为相互平行的所述定位天线和所述定向天线构成的平面、所述农业机器人中线和设定水平面的交点；

获得所述设定点到所述实际位置的矢量；

根据所述设定点到所述实际位置的矢量和所述水平实际偏差确定所述农业机器人的定位位置；

所述获得所述设定点到所述实际位置的矢量，具体包括：

获得所述农业机器人纵向倾斜的夹角；

获得所述农业机器人的航向角；

根据所述航向角和所述纵向倾斜的夹角确定所述设定点到所述实际位置的矢量。

2.根据权利要求1所述的农业机器人定位方法，其特征在于，所述纵向倾斜的夹角表示为：

Δα＝α₁-α，其中，Δα表示所述纵向倾斜的夹角，α₁表示所述实际位置与所述设定点之间的连线与所述农业机器人纵向中线的夹角，α表示通过双天线RTK-GNSS定位定向接收机获得的所述农业机器人纵向平面夹角。

3.根据权利要求2所述的农业机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：

当所述纵向倾斜的夹角大于0时，所述设定点到所述实际位置的矢量表示为

当所述纵向倾斜的夹角小于0时，所述设定点到所述实际位置的矢量表示为或

其中，Ψ_P表示所述设定点到所述实际位置的矢量，Ψ_V表示所述农业机器人的航向角。

4.根据权利要求1所述的农业机器人定位方法，其特征在于，所述根据所述设定点到所述实际位置的矢量和所述水平实际偏差确定所述农业机器人的定位位置的公式表示为：

其中，(Ε_Ο，N_Ο)表示所述定位位置的平面坐标，(Ε_p，N_p)表示所述设定点的平面坐标，l₂表示所述水平实际偏差，Ψ_P表示所述设定点到所述实际位置的矢量。

5.一种农业机器人定位系统，其特征在于，所述系统包括：

水平实际偏差获取模块，用于获得定位天线上设定点与所述农业机器人的实际位置之间的水平距离，将所述水平距离定义为水平实际偏差；所述实际位置为相互平行的所述定位天线和定向天线构成的平面、所述农业机器人中线和设定水平面的交点；所述定位天线和定向天线分别安装于农业机器人左右两侧；

矢量获取模块，用于获得所述设定点到所述实际位置的矢量；

定位位置确定模块，用于根据所述设定点到所述实际位置的矢量和所述水平实际偏差确定所述农业机器人的定位位置；

所述矢量获取模块，具体包括：

纵向倾斜夹角获取单元，用于获得所述农业机器人纵向倾斜的夹角；

航向角获取单元，用于获得所述农业机器人的航向角；

矢量确定单元，用于根据所述航向角和所述纵向倾斜的夹角确定所述设定点到所述实际位置的矢量。

6.根据权利要求5所述的农业机器人定位系统，其特征在于，所述纵向倾斜的夹角表示为：

Δα＝α₁-α，其中，Δα表示所述纵向倾斜的夹角，α₁表示所述实际位置与所述设定点之间的连线与所述农业机器人纵向中线的夹角，α表示通过双天线RTK-GNSS定位定向接收机获得的所述农业机器人纵向平面夹角。

7.根据权利要求6所述的农业机器人定位系统，其特征在于，所述系统包括：

当所述纵向倾斜的夹角大于0时，所述设定点到所述实际位置的矢量表示为

当所述纵向倾斜的夹角小于0时，所述设定点到所述实际位置的矢量表示为或

其中，Ψ_P表示所述设定点到所述实际位置的矢量，Ψ_V表示所述农业机器人的航向角。

8.根据权利要求7所述的农业机器人定位系统，其特征在于，所述根据所述设定点到所述实际位置的矢量和所述水平实际偏差确定所述农业机器人的定位位置的公式表示为：

其中，(Ε_Ο，N_Ο)表示所述定位位置的平面坐标，(Ε_p，N_p)表示所述设定点的平面坐标，l₂表示所述水平实际偏差，Ψ_P表示所述设定点到所述实际位置的矢量。