[发明专利]一种智能汽车的多传感信息融合系统

说明书

本发明公开了一种智能汽车的多传感信息融合系统，涉及汽车多传感信息融合系统技术领域；为了减少交通的拥堵和交通事故；该多传感信息融合系统具体包括成像激光雷达模块和图像增强模块，所述成像激光雷达模块包括MGD距离选通脉冲激光雷达系统、MGD编码单元和MGD方法距离估计单元，所述图像增强模组包括视觉传感器模块、Retinex算法和自动色阶理论模块，所述MGD距离选通成像激光雷达系统基于距离选通技术，所述选通技术设置可以通过数字编码控制。本发明通过对目标反射激光器发射脉冲返回时间和探测器增益的选通探测功能，依据脉冲回波返回时间的先后探测不同距离的目标，选通时刻和选通时间可以通过数字编码控制。

技术领域

本发明涉及汽车多传感信息融合系统技术领域，尤其涉及一种智能汽车的多传感信息融合系统。

背景技术

在交通领域，为了减少交通的拥堵和交通事故的发生，需要对交通方式进行改变，使得交通朝向智能交通领域进行发展，为了保证车辆运行的安全，因此需要在车上安装必要的传感器和驾驶辅助装置先进驾驶辅助系统是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。

经检索，中国专利申请号为CN201710057663.0的专利，公开了一种智能驾驶汽车的传感器自检系统及多传感融合系统，其为一个集成的多传感器自检系统，在检测智能驾驶汽车各传感器状态时，综合了所有传感器的自检结果，并对检查结果进行了分类，利用多个同类别传感器带来的感知冗余，进一步地进行传感器验错检测，合理判断智能驾驶车辆的综合传感器状态。

上述专利中的一种智能驾驶汽车的传感器自检系统及多传感融合系统存在以下不足：在多个传感器进行融合的过程中，融合方式较为单一，无法保证传感器之间进行融合工作的效率。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的在多个传感器进行融合的过程中，融合方式较为单一，无法保证传感器之间进行融合工作的效率的缺点，而提出的一种智能汽车的多传感信息融合系统。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种智能汽车的多传感信息融合系统，包括成像激光雷达模块和图像增强模块，所述成像激光雷达模块包括MGD距离选通脉冲激光雷达系统、MGD编码单元和MGD方法距离估计单元，所述图像增强模组包括视觉传感器模块、Retinex算法和自动色阶理论模块，所述MGD距离选通成像激光雷达系统基于距离选通技术，所述选通技术设置可以通过数字编码控制。

优选的：所述MGD距离选通脉冲激光雷达系统包括脉冲激光器、激光发射天线、光学接收天线、滤光片、CMOS阵列探测器、计算机数据处理器以及PIN光电二极管辅助信号电路和距离选通控制电路。

优选的：所述MGD距离选通脉冲激光雷达系统的操作方法包括以下步骤：

S1：激光器发射激光脉冲信号，激光脉冲信号通过光学系统扩束后，向目标方向传输；

S2：激光脉冲信号在大气中传播，在传播过程中，会受到大气吸收、大气散射、后向散射和背景辐射等影响，淹没真正的激光脉冲回波信号；

S3：目标散射激光脉冲信号，激光回波信号返回距离选通成像激光雷达系统时，设定选通门开启，让距离选通成像激光雷达系统接收目标反射的激光脉冲信号；

S4：在距离选通成像激光雷达系统接收目标反射的激光脉冲信号完成后，选通门关闭。

优选的：所述MGD编码设计单元的控制方法是在距离选通成像激光雷达系统测距原理的基础上，令多个激光发射脉冲顺序延迟编码、结算而提高系统分辨率的方法。

优选的：所述视觉传感器模块采用Progressive Scan CMOS图像传感器，所述视觉传感器的模块的使用方法，包括以下步骤：