[发明专利]一种非对称双臂协作机器人系统及其建模和工作方法

说明书

本发明涉及一种非对称双臂协作机器人系统及其建模和工作方法；其特征在于：包括夹持工件的第一机械手、夹持线缆的第二机械手、第一机械臂、第二机械臂、驱动第一机械臂转动的第一安装座和围绕第一机械臂设置的第二安装座、扫描工件的主摄机构和扫描工件侧面的副摄机构；第一机械臂安装在第一安装座上；第二机械臂设置在第二安装座上；主摄机构安装在第一机械臂上；副摄机构安装在第二机械臂上；第一机械臂和第二机械臂相对设置；第一机械手设置在第一机械臂上；第二机械手设置在第二机械臂上。解决了现有方案造成的无法将工件移动进行操作，且机器人之间配合度较差，无法适应复杂工作环境等问题。

技术领域

本发明涉及协作机器人，具体涉及一种非对称双臂协作机器人系统及其建模和工作方法。

背景技术

一般的， 当前工业机器人的应用是为单臂机器人独自工作的能力准备的，这样的机器人只适应于特定的产品和工作环境，并且依赖于所提供的专用设备和工夹具。单臂机器人只适合于刚性工件的操作，并受制于环境。随着现代工业的发展和科学技术的进步，对于许多任务而言单臂操作是不够的。因此，为了适应任务的复杂性、智 能性的不断提高以及。系统柔顺性的要求而扩展为双手协调控制，即由两个单臂机器人相互协调、相互配合的去完成某种作业。但由于组成双手协调控制系统的是两个机器人，它们不可能是两个单手机器人的简单组合，除了它们各自共同目标的控制实现外，它们相互间的协调控制以及对环境的适应性就成为组合的关键，这样双手协调控制机器人系统的进一步应用就受到了限制。而双臂机器人能完成对于人来说易于实现的功能。双臂机器人比双手协调机器人更具有实用价值。

双臂机器人某种程度上可以比作两个单臂机器人在一起工作的情况，当把其它机器人的影响看作是一个未知源的干扰的时候，其中的一个机器人就独立于另一个机器人。但双臂机器人作为一个完整的机器人系统，双臂之间存在着依赖关系。它们分享使用传感数据，双臂之间通过一个共同的联接形成物理耦合，最重要的是两臂的控制器之间的通信，使得一个臂对于另一个臂的反应能够作出对应的动作、轨迹规划和决策，也就是双臂之间具有协调关系。

但这样的双臂协作机器人对于企业来说采购成本较高，为应对复杂的工作环境长采用两台单独的机器人进行工作，但两者之间协作度有限，无法实现特定的复杂环境工作，如何解决这个问题变得至关重要。

现有的方案，采用两台机器人进行工作，为保证工件位置精度，采用将工件放置在工作台上进行操作，为保证两台机器人之间互不干涉，两台机器人的运动幅度较小，且两台机器人之间距离较远。这样的方案存在以下问题：（1）无法将工件移动进行操作，且机器人之间配合度较差，无法适应复杂工作环境。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明公开了一种非对称双臂协作机器人系统及其建模和工作方法，以解决现有技术中无法将工件移动进行操作，且机器人之间配合度较差，无法适应复杂工作环境等问题。

本发明所采用的技术方案如下：

一种非对称双臂协作机器人系统；

包括夹持工件的第一机械手、夹持线缆的第二机械手、第一机械臂、第二机械臂、驱动所述第一机械臂转动的第一安装座和围绕所述第一机械臂设置的第二安装座、扫描工件的主摄机构和扫描工件侧面的副摄机构；所述第一机械臂安装在所述第一安装座上；所述第二机械臂设置在所述第二安装座上；所述主摄机构安装在所述第一机械臂上；所述副摄机构安装在所述第二机械臂上；所述第一机械臂和所述第二机械臂相对设置；所述第一机械手设置在所述第一机械臂上；所述第二机械手设置在所述第二机械臂上；