[发明专利]自动回转控制方法、装置、系统、工程机械以及存储介质

权利要求书

1.一种工程机械的自动回转控制方法，该工程机械包括回转机构，其特征在于，该控制方法包括：

将起点回转位置角度θ₀和终点回转位置角度θ_t转换为0°-360°；

至少根据所转换的起点回转位置角度θ₀₀所处的角度范围，以及所转换的终点回转位置角度θ_tt和所转换的起点回转位置角度θ₀₀之间的大小关系，确定所述工程机械的回转机构的第一回转角度θ和第一回转方向；

至少根据所确定的第一回转角度θ和第一回转方向，控制所述工程机械的回转机构以最小角度回转。

2.根据权利要求1所述的工程机械的自动回转控制方法，其特征在于，所述至少根据所转换的起点回转位置角度θ₀₀所处的角度范围，以及所转换的终点回转位置角度θ_tt和所转换的起点回转位置角度θ₀₀之间的大小关系，确定所述工程机械的回转机构的第一回转角度θ和第一回转方向包括：

在0°≤θ₀₀＜180°，以及θ₀₀≤θ_tt＜θ₀₀+180°时，所述第一回转方向为逆时针，所述第一回转角度θ通过以下公式确定：

θ＝θ₀+|θ_tt-θ₀₀|；

在0°≤θ₀₀＜180°，以及θ_tt＜θ₀₀时，所述第一回转方向为顺时针，所述第一回转角度θ通过以下公式确定：

θ＝θ₀-|θ_tt-θ₀₀|；

在0°≤θ₀₀＜180°，以及θ_tt＞θ₀₀+180°时，所述第一回转方向为顺时针，所述第一回转角度θ通过以下公式确定：

θ＝θ₀-360°+|θ_tt-θ₀₀|。

3.根据权利要求1所述的工程机械的自动回转控制方法，其特征在于，所述至少根据所转换的起点回转位置角度θ₀₀所处的角度范围，以及所转换的终点回转位置角度θ_tt和所转换的起点回转位置角度θ₀₀之间的大小关系，确定所述工程机械的回转机构的第一回转角度θ和第一回转方向包括：

在180°≤θ₀₀≤360°，以及θ₀₀-180°＜θ_tt≤θ₀₀时，所述第一回转方向为顺时针，所述第一回转角度θ通过以下公式确定：

θ＝θ₀-|θ_tt-θ₀₀|；

在180°≤θ₀₀≤360°，以及θ_tt＜θ₀₀-180°时，所述第一回转方向为逆时针，所述第一回转角度θ通过以下公式确定：

θ＝θ₀+360°-|θ_tt-θ₀₀|；

在180°≤θ₀₀≤360°，以及θ_tt＞θ₀₀时，所述第一回转方向为逆时针，所述第一回转角度θ通过以下公式确定：

θ＝θ₀+|θ_tt-θ₀₀|。