[发明专利]一种运动物体检测方法及系统

权利要求书

1.一种运动物体检测方法，包括步骤：

将预设图像模板分成多个尺寸相同的图像块；

统计各所述图像块中包含的预定时长内的事件数据的数量，所述事件数据来自动态视觉传感器，由视场中物体和动态视觉传感器的相对运动触发；

根据各图像块对应的事件数据的数量，确定出包含运动物体的至少一个图像块；

基于所确定的图像块，生成物体候选框，所述物体候选框指向检测出的运动物体，包括：从所确定的图像块中，查找具有共享边的连续的多个图像块；基于所查找的连续的图像块，生成至少一个最小外接矩形，作为物体候选框。

2.如权利要求1所述的方法，还包括步骤：

将所述预定时长内的事件数据映射到所述预设图像模板，生成所述预定时长段对应的时间平面图像，

其中，所述事件数据中包含被触发事件的坐标位置及时间戳。

3.如权利要求2所述的方法，其中，在基于所确定的图像块，生成物体候选框的步骤之后，还包括步骤：

利用图像分类算法，从所述时间平面图像中识别出所述物体候选框所指向的运动物体的类别。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述统计各图像块中包含的预定时长内的事件数据的数量的步骤包括：

利用以下公式来统计各图像块中包含的事件数据：

其中，b_ij表示第i行第j个图像块(i＝1,2,...,m，j＝1,2,...,n)，H(b_ij)为b_ij所包含的预定时长内的事件数据的数量，(x_k,y_k)表示第k个事件数据的坐标位置，N为该预定时长内接收到的事件数据的总个数，δ(·)表示狄拉克δ函数，[·]表示取整函数。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据各图像块对应的事件数据的数量，确定出包含运动物体的至少一个图像块的步骤包括：

筛选出所包含事件数据的数量大于第一预设值的图像块，作为包含运动物体的图像块。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述基于所确定的图像块，生成物体候选框的步骤还包括：

分别计算当前预定时长与前一相邻预定时长段内，所检测出的各物体候选框的重叠率；

将所述重叠率大于第二预设值的物体候选框，作为当前预定时长段最终所对应的物体候选框。

7.如权利要求1所述的方法，其中，在所述将预设图像模板分成多个尺寸相同的图像块的步骤之前，还包括步骤：

基于所述动态视觉传感器中的像素单元阵列，生成预设图像模板。

8.如权利要求2所述的方法，其中，所述将预定时长内的事件数据映射到预设图像模板，生成该段时长对应的时间平面图像的步骤包括：

在所述预设图像模板的各像素处，查找是否存在与像素的坐标位置一致的被触发事件；以及

根据查找的结果，对所述像素的像素值进行二值化赋值，来生成时间平面图像。

9.如权利要求2所述的方法，其中，所述将预定时长内的事件数据映射到预设图像模板，生成该段时长对应的时间平面图像的步骤包括：

在所述预设图像模板的各像素处，计算其坐标位置与所有被触发事件的坐标位置的关系值；

基于所述关系值，更新该像素的像素值，来生成时间平面图像。

10.如权利要求5所述的方法，其中，所述第一预设值与所述图像块的尺寸及预定时长正相关。

11.一种计算设备，包括：

一个或多个处理器；和

存储器；

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行根据权利要求1-10所述方法中的任一方法的指令。