[发明专利]用于沿着路段自主地导航车辆的系统、车辆及方法

权利要求书

1.一种用于沿着路段自主地导航车辆的系统，所述系统包括：

至少一个处理器，被编程为：

从图像捕获设备接收表示所述车辆的环境的至少一个图像；

分析所述至少一个图像，以标识至少一个识别的地标；

确定所述车辆沿着与所述路段相关联的预定道路模型轨迹的位置，所述位置至少部分地基于方向矢量与所述预定道路模型轨迹之间的交叉点而被确定，所述方向矢量源自所述车辆的当前位置并且朝向所述识别的地标的位置延伸；以及

基于所述预定道路模型轨迹在所确定的所述车辆沿着所述预定道路模型轨迹的位置处的方向，确定所述车辆的自主转向动作。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述识别的地标包括以下各项中的至少一个：交通标志、箭头标记、车道标记、虚线车道标记、交通灯、停止线、方向标志、反射镜、地标信标、或灯柱。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述识别的地标包括所述路段上的线的间隔的改变。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述识别的地标包括商业标志。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述预定道路模型轨迹包括沿着所述路段的目标轨迹的三维多项式表示。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，在识别的地标之间的导航包括对车辆速度的整合，以确定所述车辆沿着所述预定道路模型轨迹的位置。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器还被编程为基于所述自主转向动作来调整所述车辆的转向系统，以导航所述车辆。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器还被编程为：

确定所述车辆距至少一个识别的地标的距离；以及

基于所述距离，确定所述车辆是否位于与所述路段相关联的所述预定道路模型轨迹上。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述处理器还被编程为：当所述车辆不位于所述预定道路模型轨迹上时调整所述车辆的转向系统，以将所述车辆从所述车辆的当前位置移动到所述预定道路模型轨迹上的位置。

10.一种沿着路段自主导航的车辆，包括：

本体；

至少一个图像捕获设备，被配置为获取表示所述车辆的环境的至少一个图像；以及

至少一个处理器，被编程为：

从所述至少一个图像捕获设备接收所述至少一个图像；

分析所述至少一个图像，以标识至少一个识别的地标；

确定所述车辆沿着与所述路段相关联的预定道路模型轨迹的位置，所述位置至少部分地基于方向矢量与所述预定道路模型轨迹之间的交叉点而被确定，所述方向矢量源自所述车辆的当前位置并且朝向所述识别的地标的位置延伸；以及

基于所述预定道路模型轨迹在所确定的所述车辆沿着所述预定道路模型轨迹的位置处的方向，确定所述车辆的自主转向动作。

11.根据权利要求10所述的车辆，其中，所述识别的地标包括以下各项中的至少一个：交通标志、箭头标记、车道标记、虚线车道标记、交通灯、停止线、方向标志、反射镜、地标信标、灯柱、所述路段上的线的间隔的改变、或商业标志。

12.根据权利要求10所述的车辆，其中，所述预定道路模型轨迹包括沿着所述路段的目标轨迹的三维多项式表示。

13.根据权利要求10所述的车辆，其中，在识别的地标之间的导航包括对车辆速度的整合，以确定所述车辆沿着所述预定道路模型轨迹的位置。

14.根据权利要求10所述的车辆，其中，所述处理器还被编程为基于所述自主转向动作来调整所述车辆的转向系统，以导航所述车辆。