[发明专利]飞行器的自稳云台及其云台姿态反馈系统

权利要求书

1.一种飞行器的自稳云台，所述自稳云台包括安装在飞行器机身上的底座，其特征在于，所述自稳云台包括：

主控芯片，所述主控芯片与所述飞行器的飞行姿态监控系统连接；

伺服驱动装置，所述伺服驱动装置与所述主控芯片连接；

云台姿态反馈系统，所述云台姿态反馈系统与所述主控芯片和/或者所述伺服驱动装置连接；

所述主控芯片、所述伺服驱动装置和所述云台姿态反馈系统设置在所述底座上。

2.如权利要求1所述的飞行器的自稳云台，其特征在于，所述云台姿态反馈系统包括：

目标物位置预测装置、云台旋转速度控制器和云台旋转位置控制器，所述伺服驱动装置分别与所述目标物位置预测装置、所述云台旋转速度控制器和所述云台旋转位置控制器电性连接。

3.如权利要求2所述的飞行器的自稳云台，其特征在于，所述目标物位置预测装置为卡尔曼滤波器。

4.如权利要求1所述的飞行器的自稳云台，其特征在于，所述飞行器的自稳云台为三轴云台，所述飞行器的自稳云台还包括：

X轴角度调整装置、Y轴角度调整装置以及Z轴角度调整装置，所述伺服驱动装置分别与所述X轴角度调整装置、所述Y轴角度调整装置以及所述Z轴角度调整装置电性连接。

5.如权利要求4所述的飞行器的自稳云台，其特征在于，所述伺服驱动装置控制所述X轴角度调整装置转动第一预设角度范围、并控制所述Y轴角度调整装置转动第二预设角度范围，以及控制所述Z轴角度调整装置转动第三预设角度范围。

6.如权利要求5所述的飞行器的自稳云台，其特征在于，所述第一预设角度范围大于等于0度且小于180度，所述第二预设角度范围与所述第一预设角度范围相同，所述第三预设角度范围大于等于0度且小于360度。

7.如权利要求1所述的飞行器的自稳云台，其特征在于，所述飞行姿态监控系统包括：角速度传感器、加速度传感器以及地磁采集装置。

8.一种如权利要求1至7任意一项所述的自稳云台的云台姿态反馈系统，其特征在于，所述云台姿态反馈系统设置在所述自稳云台的底座上，且所述云台姿态反馈系统与所述自稳云台的主控芯片和/或者伺服驱动装置连接。

9.如权利要求8所述的云台姿态反馈系统，其特征在于，所述云台姿态反馈系统包括：

目标物位置预测装置、云台旋转速度控制器和云台旋转位置控制器，所述目标物位置预测装置、所述云台旋转速度控制器和所述云台旋转位置控制器分别与所述自稳云台的伺服驱动装置电性连接。

10.如权利要求9所述的云台姿态反馈系统，其特征在于，所述目标物位置预测装置为卡尔曼滤波器。