[发明专利]车辆定位方法及系统

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

同步获取安装于车辆中的角度传感器的输出信息以及相机的输出图像；

计算当前帧的所述输出图像与前一帧的输出图像之间的横向移动量和纵向移动量；

若所述横向移动量大于预设阈值，则采用基于所述角度传感器的输出信息获取的旋转角；否则，采用基于所述横向移动量和/或所述纵向移动量获取的旋转角；

根据所述横向移动量、所述纵向移动量和所述旋转角计算所述相机的运动，以对所述车辆进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算当前帧的所述输出图像与前一帧的输出图像之间的横向移动量和纵向移动量，包括：

根据标定的内参矩阵和畸变向量对所述当前帧的输出图像进行矫正；

结合经过矫正后的前一帧的输出图像以及经过矫正后的所述当前帧的输出图像，计算图像的平移量；

根据标定参数将所述平移量转换为所述横向移动量和所述纵向移动量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述横向移动量获取的旋转角通过如下方式获得：

式中，Δθ为旋转角，Δx为横向移动量，Lf为相机与车辆后轴之间的距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述纵向移动量获取的旋转角通过如下方式获得：

式中，Δθ为旋转角，Δx为横向移动量，Δy为纵向移动量，R_camera为相机的转弯半径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述横向移动量、所述纵向移动量和所述旋转角计算所述相机的运动，具体通过如下方式：

θ_i＝θ_i-1+Δθ

式中，x_i-1,y_i-1,θ_i-1为上一时刻的位置和航向角，x_i,y_i,θ_i当前时刻的位置和航向角，Δx,Δy为计算的平移量，Δθ为计算的旋转角。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述车辆进行定位，包括：

利用相机到车辆后轴的距离Lf，以及相机到车辆中轴的距离Lh，将相机的坐标位置转换为车辆后轴中心的位置，公式如下所示：

式中，x_car,y_car为车辆的坐标，x_camera,y_camera为相机坐标，θ为车辆航向角，相机与车辆刚体连接，所以航向角一样。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述同步获取安装于车辆中的角度传感器的输出信息以及相机的输出图像之前，还包括：

将所述角度传感器和所述相机的摄像头平行安装于车辆的车前位置；

对所述相机进行标定，获取所述相机的内参矩阵及畸变向量；

测量所述相机到车辆后轴的距离Lf，以及所述相机到车辆中轴的距离Lh。

8.一种车辆定位系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于同步获取安装于车辆中的角度传感器的输出信息以及相机的输出图像；

计算模块，用于计算当前帧的所述输出图像与前一帧的输出图像之间的横向移动量和纵向移动量；

角度模块，用于若所述横向移动量大于预设阈值，则采用基于所述角度传感器的输出信息获取的旋转角；否则，采用基于所述横向移动量和/或所述纵向移动量获取的旋转角；

定位模块，用于根据所述横向移动量、所述纵向移动量和所述旋转角计算所述相机的运动，以对所述车辆进行定位。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述车辆定位方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述车辆定位方法的步骤。