[发明专利]一种闭坑废弃矿井复杂情况无人探测机器人

权利要求书

1.一种闭坑废弃矿井复杂情况无人探测机器人，其特征在于，具体包括主体基座、监测机构、行走机构及行动机构四个部分：

所述主体基座，包括传感天线、冷光射灯、移动电池组、机器人基座、旋转处理器、机械臂固定扣、机械腿固定扣，其中机器人基座上下焊接有机械臂固定扣及机械腿固定扣，移动电池组安装在机器人基座上表面左右两侧，移动电池组周边安装有冷光射灯，机器人基座中央安装有旋转处理器，旋转处理器上方安装传感天线；

所述监测机构，包括监控探头、超声波传感器、探测传感器、高清摄像头、测距摄像头、广角摄像头，其中探测传感器安装于机器人基座后端，超声波传感器及监控探头安装于旋转处理器顶部，两侧为超声波传感器，前后为监测探头，监测探头由高清摄像头、测距摄像头、广角摄像头组成；

所述行走机构，包括机械腿底座、机械腿主液压缸、机械腿主腿、机械腿次液压缸、机械腿次腿、机械腿旋转台，其中机械腿底座上安装机械腿旋转台，并通过机械腿固定扣与机器人基座相连，机械腿主腿与机械腿次腿通过铰接相连，利用机械腿主液压缸及机械腿次液压缸伸缩控制机械腿张合；

所述行动机构，包括机械臂底座、机械臂主液压缸、机械臂次臂、机械臂主臂、机械臂旋转台、机械臂次液压缸、机械臂尾臂、机械臂尾液压缸、机械臂抓手、机械臂铲斗，其中机械臂底座上安装机械臂旋转台，并通过机械臂固定扣与机器人基座相连，机械臂主臂固定在机械臂旋转台，依次连接机械臂次臂、机械臂尾臂、机械臂抓手、机械臂铲斗，并通过机械臂主液压缸、机械臂次液压缸、机械臂尾液压缸两两相连。

2.根据权利要求1所述的一种闭坑废弃矿井复杂情况无人探测机器人，其特征在于，所述机器人整体符合矿用防爆标准。

3.根据权利要求1所述的一种闭坑废弃矿井复杂情况无人探测机器人，其特征在于，所述机器人基座为八边形结构，传感天线可更换为线控传导。

4.根据权利要求1所述的一种闭坑废弃矿井复杂情况无人探测机器人，其特征在于，所述移动电源组上表面边角做圆滑处理。

5.根据权利要求1所述的一种闭坑废弃矿井复杂情况无人探测机器人，其特征在于，所述旋转处理器可进行自由转动，便于对不同范围进行监测及探测，同时处理器可对机器人位置及周边环境探测数据进行记录。

6.根据权利要求1所述的一种闭坑废弃矿井复杂情况无人探测机器人，其特征在于，所述监控探头可根据需要进行更换。

7.根据权利要求1所述的一种闭坑废弃矿井复杂情况无人探测机器人，其特征在于，所述探测传感器可根据目的需求进行更换，兼容瓦斯传感器、湿度传感器、温度传感器。

8.根据权利要求1所述的一种闭坑废弃矿井复杂情况无人探测机器人，其特征在于，所述行走机构由八条独立机械腿组成。

9.根据权利要求1所述的一种闭坑废弃矿井复杂情况无人探测机器人，其特征在于，所述机械臂抓手、机械臂铲斗可独立使用或共同使用。