[发明专利]电动汽车防溜坡的控制方法及系统

权利要求书

1.一种电动汽车防溜坡的控制方法，其特征在于，包括：

溜坡状态判断步骤：挂挡后，采集车辆移动方向和车辆移动实时速度，实时计算当前车辆位移值，当车辆移动权值方向与档位方向相反，或者车辆移动实时速度大于预设的速度阈值，且车辆累计位移大于预设的位置阈值时开启辅助驻坡功能，并计算溜坡力；

驻坡策略处理步骤：将控制模式由转矩控制切换为速度控制模式，通过速度环和电流环的实时调节，使最终速度为0，保持车辆静止；根据得到的溜坡力和当前车辆位移值进行前馈给定及退出处理，再切换PI调节器参数，将速度控制切换为角度控制，把电机角度固定在预设角度，使电流平分，降低各相堵转电流；

退出驻坡状态步骤：若预设驻坡时间到，直接退出驻坡，否者需满足档位切换、制动有效或油门力矩＞驻坡力矩其中某一个条件后退出驻坡；退出驻坡时，把控制模式由角度控制切换为转矩控制；

溜坡状态判断步骤中，根据采集的速度对时间的积分获取当前车辆位移值s：

其中，v为实时速度，t为时间，v(t)为t时刻的速度；

溜坡状态判断步骤中根据下式计算溜坡力：

其中，a_溜t为当前实时加速度，n为有溜坡趋势的次数；

k为传动比，r为车轮半径，m为当前车辆质量，μ为滚动摩擦力系数，g为重力加速度。

2.如权利要求1所述的电动汽车防溜坡的控制方法，其特征在于，驻坡策略处理步骤中预设角度为符合档位方向，且为当前角度前的60°整数倍角。

3.如权利要求2所述的电动汽车防溜坡的控制方法，其特征在于，驻坡策略处理步骤中，前馈退出处理具体为：

实时监控反馈速度，速度第一次穿过0时，认为驻坡阶段1完成，此时开启前馈的线性退出策略，且速率固定，不可逆，直到完全退出；PI参数切换具体为，速度第一次穿过0时，生效PI参数开始向PI参数1过渡，第3次穿过速度0时，完全切为PI参数1，最终维持不变。

4.一种电动汽车防溜坡的控制系统，其特征在于，包括：

溜坡状态判断模块：挂挡后，采集车辆移动方向和车辆移动实时速度，实时计算当前车辆位移值，当车辆移动权值方向与档位方向相反，或者车辆移动实时速度大于预设的速度阈值，且车辆累计位移大于预设的位置阈值时开启辅助驻坡功能，并计算溜坡力；

驻坡策略处理模块：将控制模式由转矩控制切换为速度控制模式，通过速度环和电流环的实时调节，使最终速度为0，保持车辆静止；根据得到的溜坡力和当前车辆位移值进行前馈给定及退出处理，再切换PI调节器参数，将速度控制切换为角度控制，把电机角度固定在预设角度，使电流平分，降低各相堵转电流；

退出驻坡状态模块：若预设驻坡时间到，直接退出驻坡，否者需满足档位切换、制动有效或油门力矩＞驻坡力矩其中某一个条件后退出驻坡；退出驻坡时，把控制模式由角度控制切换为转矩控制；

溜坡状态判断模块中，根据速度对时间的积分获取当前车辆位移值s：

其中，v为实时速度，t为时间，v(t)为t时刻的速度；

溜坡状态判断模块中根据下式计算溜坡力：

其中，为当前实时加速度，n为有溜坡趋势的次数；

k为传动比，r为车轮半径，m为当前车辆质量，μ为滚动摩擦力系数，g为重力加速度。

5.如权利要求4所述的电动汽车防溜坡的控制系统，其特征在于，驻坡策略处理模块中预设角度为符合档位方向，且为当前角度前的60°整数倍角。

6.如权利要求5所述的电动汽车防溜坡的控制系统，其特征在于，驻坡策略处理模块中，前馈退出处理具体为：

实时监控反馈速度，速度第一次穿过0时，认为驻坡阶段1完成，此时开启前馈的线性退出策略，且速率固定，不可逆，直到完全退出；PI参数切换具体为，速度第一次穿过0时，生效PI参数开始向PI参数1过渡，第3次穿过速度0时，完全切为PI参数1，最终维持不变。