[发明专利]油动无人车自动控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种油动无人车自动控制系统，其特征在于：包括工控台；整车控制器；

油门控制模块和制动控制模块，控制无人车行驶速度，油门控制模块控制发动机转速为无人车提供动力，制动控制模块为无人车提供制动力；

轮速检测模块，检测无人车速度；

档位控制模块，控制无人车进行更换档位；

转向控制模块，控制无人车转弯；

车辆姿态检测模块，检测无人车姿态；

所述工控台与整车控制器通过CAN总线信号连接，所述整车控制器与油门控制模块、制动控制模块、轮速检测模块、档位控制模块、转向控制模块以及车辆姿态检测模块分别通过CAN总线信号连接，接收这些各个模块发出的信号进行计算、判断和汇总数据，发送至工控台，工控台发出的信号传递至整车控制器，由整车控制器再对各个模块发出信号实现控制。

2.根据权利要求1所述的一种油动无人车自动控制系统，其特征在于：所述轮速检测模块，包括在车轮传动轴上通过磁铁固定环设置的磁铁，以及在霍尔传感器支架上设置的与整车控制器连接的霍尔传感器，所述磁铁固定环通过紧固环固定于车轮传动轴上，所述磁铁固定环为在车轮传动轴上串联且相对位置固定的结构相同的两个，两个磁铁固定环上的磁铁交错圆形阵列式设置；所述霍尔传感器为相对有一定夹角的两个，每个霍尔传感器对准一个磁铁固定环上的一列磁铁，两路霍尔传感器接收两个不同磁铁固定环上两排磁铁的信号。

3.根据权利要求1所述的一种油动无人车自动控制系统，其特征在于：所述油门控制模块，结构上包括油门控制模块上壳、油门控制模块下壳组成的油门控制模块壳体，以及油门控制模块壳体内部设置的拉线轮、径向磁铁、拉线压头、油门控制电机马达、油门控制电机编码器、油门控制减速齿轮组、舵机盘、油门控制角度传感器控制板、拉线和油门控制单片机；

油门控制电机马达的输出轴经过油门控制减速齿轮组连接至舵机盘，所述拉线轮固定设置于舵机盘上；

所述拉线轮的圆形外周环绕设置用于限位拉线的轮槽，拉线轮圆周上设置圆形空槽缺口，设置与空槽缺口嵌合的拉线压头，拉线的一端由拉线压头压紧固定于拉线轮上，另一端绕在拉线轮轮槽上、而后贯穿壳体最终连接至发动机节气门圆形阀门；

拉线轮轴向中心设置径向磁铁，平行于拉线轮设置油门控制角度传感器控制板，油门控制角度传感器控制板上固定设置油门控制角度传感器，油门控制角度传感器检测径向磁铁的旋转角度；所述油门控制单片机与整车控制器、油门控制电机编码器、油门控制电机马达、油门控制角度传感器分别连接，接收整车控制器、油门控制角度传感器、油门控制电机编码器传递的信号，控制油门控制电机马达转动从而控制发动机节气门圆形阀门的开度。

4.根据权利要求1所述的一种油动无人车自动控制系统，其特征在于：所述制动控制模块，包括制动电机、同步轮Ⅰ、同步轮Ⅱ、同步轮皮带、制动模块丝杠、制动模块丝杠螺母、液压总泵、液压泵活塞、制动液壶、制动液管、刹车分泵、制动盘、刹车分泵活塞、刹车片、制动控制板、制动压力传感器；

所述制动电机输出轴连接至同步轮Ⅰ，同步轮皮带连接同步轮Ⅰ和同步轮Ⅱ，所述制动模块丝杠一端连接至同步轮Ⅱ、随同步轮Ⅱ旋转，另一端外套制动模块丝杠螺母，制动模块丝杠螺母连接至液压总泵，液压总泵通过制动液管连接至刹车分泵，刹车分泵驱动刹车片对车辆进行制动；

所述液压总泵包括液压泵活塞以及与液压泵活塞连接的液压泵推杆，液压总泵连接至制动液壶提供驱动液压泵活塞的液压油；

制动模块丝杠螺母连接至液压泵推杆，驱动液压泵推杆往复移动，从而带动液压泵活塞平移，通过制动液管内的液压油向刹车分泵施加压力；

所述刹车分泵设置于制动车轮上；

在液压总泵输出端与制动液管连接处位置设置制动压力传感器，用于检测液压总泵输出液压油的压力；

所述制动控制板与制动电机、制动压力传感器分别连接，接收工控台和整车控制器发送的制动信号，根据制动压力传感器反馈的压力控制刹车力度，控制板进行数据处理将信号传递到制动电机以控制电机的运转动作。