[发明专利]一种可横向行走的全自动农药喷洒车

权利要求书

1.一种可横向行走的全自动农药喷洒车，其特征在于该全自动农药喷洒车包括横向行走装置、纵向行走装置、喷药装置、车体装置、控制装置；

所述横向行走装置由四组升降机构(8) 组成，每一组升降机构(8)包括侧座(22)、梯形丝杠(19)、丝杠电机(14)、滑块(20)、侧连杆(23)、转向轮(21)、转向轮电机(24) ，侧座(22)固定安装在车架(2)上，梯形丝杠(19)置于侧座(22)内，不可上下移动，丝杠电机(14)安装于侧座(22)上顶板，丝杠电机(14)和梯形丝杠(19)通过键连接实现同轴转动，滑块(20)下端与梯形丝杠(19)通过螺纹连接，上端通过销与侧连杆(23)连接，侧连杆(23)下端与转向轮(21)连接，从而实现转向轮(21)下降，直至把全自动农药喷洒车的直行轮(15)顶起离开地面，转向轮电机(24)启动，转向轮(21)横向运动，实现全自动农药喷洒车在田间地垄横向行走，有效减小全自动农药喷洒车转弯半径，避免压倒植株；

所述纵向行走装置包括四组行进机构(7)，行进机构(7)包括直行轮(15)、车轴(16)、直行轮电机(17)、连杆(18)，车轴(16) 一端通过键与直行轮电机(17)连接，一端通过轴承与直行轮(15)连接，直行轮电机(17)旋转通过车轴(16)带动直行轮(15)转动，连杆(18)下端连接直行轮(15)，上端通过螺栓连接固定在车架(2)上；

所述喷药装置包括并联机械手(12)、喷嘴(11)，并联机械手(12)包括固定平台(25)、移动平台(27)、支链(26)、支链电机(9)，固定平台(25)和移动平台(27)是经由三组轴对称的支链(26)连接，支链(26)包括主动臂(28)、从动臂(29)，支链电机(9)驱动主动臂(28)运动，主动臂(28)带动从动臂(29)运动，从动臂(29)是由四个球铰连接的平行四边形机构，从动臂(29)上端通过球面副与主动臂(28)相串联，下端与移动平台(27)串联，喷嘴(11)安装在移动平台(27)上；

所述车体装置包括车架(2)、底板(6)、药箱(3)、软管(10)、液压泵(1)、液位传感器(4)，车架(2)通过螺栓连接在底板(6)上，药箱(3)固定在底板(6)上，上部与液压泵(1)连接，液位传感器(4)安装在药箱(3)底部，软管(10)穿过底板(6)上的孔将药箱(3)出液口与喷嘴(11)连接；

所述控制装置包括方位陀螺仪(13)、单片机(36)、控制面板(5)，方位陀螺仪(13)安装在底板(6)上，检测全自动农药喷洒车行进方向，并将其转化为电信号发送给单片机(36)，单片机(36)接收信号发出方向调整指令，以保证全自动农药喷洒车直线行走，控制面板(5)上设有触摸屏(32)、报警器(31)、启动按钮(30)、停止按钮(33)、自动按钮(35)、手动按钮(34)，当药箱(3)中液位传感器(4)检测到药液过少，报警器(31)会报警，提示需要补充药液，触摸屏(32)用于输入田地的工作长度以及地垄的宽度，启动按钮(30)与自动按钮(35)相结合，实现全自动农药喷洒车自动操作模式，单片机(36)接收触摸屏(32)输入的信号，计算全自动农药喷洒车纵向行走的时间，到达终点时停止前进，单片机(36)根据触摸屏(32)输入的地垄宽度信号，计算横向行走时间，完成转弯，启动按钮(30)与手动按钮(34)相结合，实现全自动农药喷洒车手动操作模式，由人手持遥控器控制全自动农药喷洒车纵向、横向行走。

2.如权利要求1所述的一种可横向行走的全自动农药喷洒车，其特征在于所述并联机械手(12)中固定平台(25)和移动平台(27)是经由三组轴对称的支链(26)连接，保证了结构的稳定性，从动臂(29)是由四个球铰连接的平行四边形机构，提高了并联机械手的强度和刚度，并联机械手(12)左右摆动一次喷洒四株作物，实现精准施药。

3.如权利要求1所述的一种可横向行走的全自动农药喷洒车，其特征在于并联机械手(12)上的喷嘴(11)接近并达到前后两株作物的中间位置，采用大花洒喷嘴作业，每次可喷洒同一垄两株作物，一次摆动喷洒四株植物，每次喷洒的时间为 0.5s。

4.如权利要求1 所述的一种可横向行走的全自动农药喷洒车，其特征在于全自动农药喷洒车行驶速度为 0.3m/s。

5.如权利要求 1 所述的一种可横向行走的全自动农药喷洒车，其特征在于全自动农药喷洒车外观尺寸长×宽×高为 1000mm×500mm×600mm，转向轮(21)与直行轮(15)直径为 200mm。