[发明专利]目标检测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆上的激光雷达采集到的三维点云数据；

基于所述三维点云数据生成体素网格形式的三维数据；

将所述三维数据输入预设的三维目标检测网络，得到目标预测结果，所述目标预测结果包括目标预测框的中心点坐标、长度、宽度、高度和朝向角；

获取所述三维数据对应的标注结果，所述标注结果包括目标标注框的中心点坐标、长度、宽度、高度和朝向角；

根据所述标注结果和所述目标预测结果，确定所述目标标注框与所述目标预测框的三维旋转重叠率；

确定所述目标标注框的中心点坐标与所述目标预测框的中心点坐标之间的偏移量；

确定所述目标标注框和所述目标预测框的外接框的对角线距离；

基于所述目标预测结果、所述标注结果、所述三维旋转重叠率、所述偏移量和所述对角线距离生成损失函数；

使用所述损失函数对所述三维目标检测网络进行训练，得到最终的目标检测网络，所述目标检测网络用于检测三维目标；

所述基于所述目标预测结果、所述标注结果、所述三维旋转重叠率、所述偏移量和所述对角线距离生成损失函数，包括：

使用所述目标预测框的宽度和高度、所述目标标注框的宽度和高度，确定所述目标预测框与所述目标标注框之间的宽高比的一致性结果；

使用所述宽高比的一致性结果和所述三维旋转重叠率，确定所述损失函数的权衡参数；

使用所述三维旋转重叠率、所述偏移量、所述对角线距离、所述宽高比的一致性结果和所述权衡参数，生成所述损失函数；

所述损失函数通过下式表示：

Loss=1-RIOU+d²/ c²+αv

其中，RIOU为所述三维旋转重叠率，d为所述偏移量，c为所述对角线距离，v为所述宽高比的一致性结果，α为所述权衡参数；

所述宽高比的一致性结果通过下式表示：

其中，v为所述宽高比的一致性结果，w^gt为所述目标标注框的宽度，w为所述目标预测框的宽度，h^gt为所述目标标注框的高度，h为所述目标预测框的高度；

所述权衡参数通过下式表示：

其中，α为所述权衡参数，v为所述宽高比的一致性结果，RIOU为所述三维旋转重叠率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标标注框为包括所述目标的带朝向角的第一最小包围立方体；所述目标预测框为包括所述目标的带朝向角的第二最小包围立方体；所述根据所述标注结果和所述目标预测结果，确定所述目标标注框与所述目标预测框的三维旋转重叠率，包括：

计算所述第一最小包围立方体和所述第二最小包围立方体之间的重叠体积；

计算所述第一最小包围立方体和所述第二最小包围立方体的体积和；

使用所述重叠体积除以所述体积和与所述重叠体积之差，得到所述三维旋转重叠率。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标车辆的目标检测功能启动时，将所述激光雷达采集到的三维点云数据转换为体素网格形式的三维数据；

将所述三维数据输入所述最终的目标检测网络，得到三维目标检测结果，所述三维目标检测结果包括目标的位置、尺寸和朝向角。