[发明专利]一种停车场内多车智能调度系统及其方法

权利要求书

1.一种停车场内多车智能调度系统，其特征在于，包括停车场终端处理系统(7)、停车场定点通讯系统(8)和车辆自动泊车系统(9)，所述停车场终端处理系统(7)主要由终端处理器组成，且终端处理器通过控制信号线与停车场定点通讯系统(8)电信号连接，所述停车场定点通讯系统(8)通过车辆信息传输线与停车场终端处理系统(7)电信号连接，所述停车场定点通讯系统(8)分布在停车场内的多个固定的定点通讯模块(2)组成，所述定点通讯模块(2)与场内车辆的车载通讯模块(10)耦合连接一起，所述车辆自动泊车系统(9)包含与所述定点通讯模块(2)实现信息交互的车载通讯模块(10)，车载控制器(11)，转向电机(15)，制动踏板电机(12)，发动机启停控制器(13)和驻车刹车控制器(14)，所述车载通讯模块(10)通过信号线与位于下侧的车载控制器(11)电性连接，所述车载控制器(11)通过导线与转向电机(15)，制动踏板电机(12)，发动机启停控制器(13)和驻车刹车控制器(14)控制连接；

所述停车场内多车智能调度系统实现 以下步骤：

1)当车辆进入停车场后，停车站入口闸机内安装的定点通讯模块(2)将会首先与车辆自动泊车系统的通讯模块(10)进行信息交互；

2)车辆的信息将会通过同步给停车场终端系统，终端系统获得车辆入口位置，并根据停车场内的空闲停车位(3)分布为车辆分配停车位(3)和到达停车位(3)的路线；

3)在完成分配后，终端将控制信号发送给步骤1所述定点通讯模块(2)，定点通讯模块(2)将控制信号发送给车辆自动泊车系统；

4)车辆在获取到控制信号后，自动泊车系统将会直接接管车辆的控制权，车辆将会按照步骤2所述给定的路线所分配的停车位(3)按照额定速度进行行驶；

5)车辆在自动行驶的过程中实时与停车场内分布的定点通讯模块(2)进行通讯，终端系统通过这些通讯模块(10)回传的车辆相对位置信息，再根据各个定点通讯模块(2)的坐标，得到车辆在停车场的实时坐标；

6)根据步骤5中所述的坐标，终端系统会实时监测处于停车场内的各车辆可能发生的路线冲突，并对可能发生冲突的车辆进行启停控制，实现停车场内的车流通行顺畅，提高停车场的使用效率；

步骤6中，对各车的调度包含以下步骤：

61)首先根据各个定点通讯模块(2)回传的信息，终端系统可以结合内置的停车场地图将各个车辆目前所处的位置进行标定，车辆在停车场内相对坐标(X_V,Y_V)通过如下方程进行计算：

式中(X_i,Y_i)，(X_j,Y_j)分别为定点通讯模块(2)在停车场内的坐标，r_i和r_j分别为定点通讯模块(2)获取的与车辆之间的相对距离；

62)根据上述步骤获取的车辆坐标终端可以实时监测车辆之间可能发生的冲突；车辆之间的冲突主要包含两个方面：行驶车辆与正在泊车的车辆之间的冲突，行驶车辆在交叉路口的冲突；

步骤62中，行驶车辆与正在泊车的车辆之间的冲突监测与调度包含以下步骤：

631)当车辆抵达所分配的车位附近时，车辆自动泊车系统会通过通讯模块向终端系统发送一个请求泊车信号，当泊车完成后，车辆会发送一个泊车完成信号；

632)收到上述步骤所述的请求泊车信号后，终端系统将会为该车划分出一个泊车所需的禁行区域范围，该范围禁止其他车辆进入以免影响该车的泊车过程，当收到泊车完成信号后，该区域范围将会取消；

633)根据场内所有的禁行区域范围，终端将会检测禁行区域所在的路段上是否存在车辆，并且向这些车辆发送停车指令，使得这些车辆停止在禁行区域外；

634)对于这些执行停车指令的车辆，当禁行区域被取消时，终端将会重新发送启动控制指令，这些车辆将会按照原先分配的路线继续行驶；

步骤62中，行驶车辆在交叉路口的冲突监测与调度包含以下步骤：

641)终端系统实时的检测各个交叉路口的所连接的各个路段上的车辆的形式情况；对于每个交叉路口分别计算每一辆车到达的交叉路口的时间Δt:

式中(X_k,Y_k)为交叉路口的坐标位置，v_V为车辆的额定行驶速度；

642)将得到的各车到达时间进行比较，若存在两辆及以上的车辆到达交叉路口的时间差值小于车辆通过路口的额定时间T_e，则判定这些车辆为冲突车辆；

643)对各个冲突车辆的到达路口的时间进行排序，对于到达路口时间最短的车辆不执行控制，其余冲突车辆则执行制动控制，使得车辆停止在路口停车线(6)之后，等待冲突车辆通过路口后依次启动通过路口。