[发明专利]具有不同柔性的导引器和工具的系统

权利要求书

1.一种医疗系统，其包括：

柔性导引器管；

驱动系统，所述驱动系统耦接到所述柔性导引器管并且被配置为移动所述柔性导引器管的至少一部分；以及

控制逻辑，所述控制逻辑操作所述驱动系统，其中所述控制逻辑包括：

形状分析模块，所述形状分析模块被配置为：

在所述柔性导引器管的第一结构中识别所述柔性导引器管的具有被配置为插入通过所述柔性导引器管的工具不能横穿的一个或更多个弯曲的一个或更多个区段；

通知用户所述第一结构包括所述柔性导引器管的具有所述工具不能横穿的所述一个或更多个弯曲的所述一个或更多个区段；以及

运动模块，所述运动模块被配置为命令所述驱动系统将所述柔性导引器管从所述第一结构移动到第二结构，其中所述第二结构不包括所述工具不能横穿的所述一个或更多个区段。

2.根据权利要求1所述的医疗系统，其中识别所述柔性导引器管的具有所述工具不能横穿的一个或更多个弯曲的一个或更多个区段包括确定所述柔性导引器管的一个或更多个区段是否具有小于阈值曲率半径的曲率半径。

3.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述柔性导引器管包括导管，并且所述工具包括活检针。

4.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述运动模块被配置为命令所述驱动系统将所述柔性导引器管从所述第一结构自动地移动到所述第二结构。

5.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述柔性导引器管包括形状传感器。

6.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述控制逻辑进一步包括返回模块，所述返回模块被配置为命令所述驱动系统在所述工具已经被插入到所述柔性导引器管或已经从所述柔性导引器管被移除之后使得所述柔性导引器管返回到所述第一结构。

7.根据权利要求6所述的医疗系统，其中响应于来自所述用户的手动输入，执行命令所述驱动系统使得所述柔性导引器管返回到所述第一结构。

8.根据权利要求7所述的医疗系统，其中：

所述控制逻辑进一步包括形状测量模块，该形状测量模块被配置为记录指示处于所述第一结构的所述柔性导引器管的形状的形状数据；以及

所述医疗系统进一步包括操作者界面，该操作者界面被配置为经由显示器向所述用户提供所述形状数据的至少一部分以用于手动导航所述柔性导引器管。

9.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述控制逻辑进一步包括返回模块，所述返回模块被配置为命令所述驱动系统在所述工具已经被插入到所述柔性导引器管或已经从所述柔性导引器管被移除之后移动所述柔性导引器管到第三结构。

10.根据权利要求1所述的医疗系统，其中所述医疗系统被配置为推荐所述工具应该被插入到所述柔性导引器管内的距离。

11.根据权利要求10所述的医疗系统，其中所述距离基于在所述工具被插入的情况下所述柔性导引器管的所需刚性被确定。

12.一种存储指令的计算机可读介质，当被计算装置执行时所述指令导致所述计算装置：

识别在第一结构中的柔性导引器管的具有一个或更多个弯曲的一个或更多个区段，当所述柔性导引器管处于所述第一结构时被配置成被插入通过所述柔性导引器管的工具将难以横穿所述一个或更多个弯曲；

通知用户该第一结构包括所述柔性导引器管的所述一个或更多区段具有所述工具将难以横穿的所述一个或更多个弯曲；以及

经由被发送到耦接到所述柔性导引器管的驱动系统的致动信号，将所述柔性导引器管从所述第一结构移动到第二结构以用于接收所述工具，其中所述第二结构不包括所述工具将难以横穿的所述一个或更多个弯曲。