[发明专利]一种自适应锁定密集区域的多摄像头联动船舶抓拍方法

权利要求书

1.一种自适应锁定密集区域的多摄像头联动船舶抓拍方法，其特征在于，运用的设备包括一控制终端、一全景摄像头以及一抓拍摄像头，该船舶抓拍方法包括以下步骤：

步骤S1：将全景摄像头的全景画面分割成网格；

步骤S2：通过全景摄像头获取的全景图像得到能抓拍到船舶数最多的最优矩形区域，具体包括：

步骤S2.1：按识别框的中心点统计每个网格的流量，所述识别框为船只的识别框，每个船只对应一个所述识别框，以每个船只的识别框的中心点作为该船的位置信息，统计每个网格中的船舶流量；

步骤S2.2：将网格组合成矩形区域；

步骤S2.3：比较矩形区域的流量大小；

步骤S3：每隔Δt的时间重复一次步骤S2，通过全景摄像头获取的全景图像得到流量最大的矩形区域集合，由流量最大的矩形区域集合得到每个流量最大的矩形区域的中心点坐标集合，根据层次聚类对中心点坐标集合进行聚类操作，通过层次聚类的合并算法得到一个最优解坐标，以该点作为抓拍区域的中心点；

步骤S4：每隔ΔT的时间重复一次步骤S3，得到流量最大的矩形区域，作为抓拍摄像头的抓拍区域；

全景摄像头将信息反馈至控制终端，控制终端传递信息至抓拍摄像头，抓拍摄像头根据获取的信息转动角度至所述抓拍区域，实现全景摄像头、抓拍摄像头的联动抓拍。

2.根据权利要求1所述的多摄像头联动船舶抓拍方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

步骤S1.1：图像网格设计；

将每帧全景摄像头获取的全景图像划分为s×t的网格 结构；

令网格 的横线序数为p，p＝0,1,···,s；

其中，p＝0，表示网格横线的画面上边缘线；p＝s表示网格横线的画面下边缘线；

又令网格的纵线序数为q，q＝0,1,···,t；

其中，q＝0表示网格纵线的画面左边缘线；q＝t表示网格纵线的画面右边缘线；

网格化后的图像采用像素矩阵A表示为：

式中：A_pq＝[I(u_m,v_n)]_N×M，A_pq为图像数据区；

I(u_m,v_n)为图像坐标(u_m,v_n)处的像素值；

m＝pM+1,pM+2,…,(p+1)M，M为图像数据区中的像素列坐标总数；

n＝qN+1,qN+2,…(q+1)N，N为图像数据区中的像素行坐标总数；

A_pq为N×M的矩阵。

3.根据权利要求1或2所述的多摄像头联动船舶抓拍方法，其特征在于，所述步骤S2.1为：

通过目标检测算法得到摄像头画面中所有的船只位置信息，以每个船只的识别框的中心点作为该船的位置信息，统计每个网格中的船舶流量，得到网格船舶流量集合Ω₁＝{m₁,m₂,…,m_n}，m_n表示第n个网格中的船舶流量。

4.根据权利要求3所述的多摄像头联动船舶抓拍方法，其特征在于，所述步骤S2.2为：

以抓拍摄像头的视角区域作为模板，将全景摄像头画面中的网格组合成与模板大小一致的矩形区域，得到矩形区域集合Ω₂＝{M₁,M₂,…,M_n}，M_n表示第n个矩形区域中所有网格的总流量。

5.根据权利要求4所述的多摄像头联动船舶抓拍方法，其特征在于，所述步骤S2.3为：

通过比较每个矩形区域中的船舶流量，可以得到流量最大的矩形区域Z＝max(Ω₂)。