[发明专利]计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统

权利要求书

1.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，当所述程序被执行时，所述程序执行如下步骤：

根据手术器械上的指定点T的坐标T（x，y，z）和手术视野的中心点C的坐标C（x，y，z）生成表征信息，以获取手术器械与手术视野的相对位置关系；

所述表征信息包括所述手术器械上的指定点T与所述手术视野的中心点C的距离以及定位角θ；所述手术视野由一图像获取装置提供；所述定位角θ由所述图像获取装置上的一参考点M和所述图像获取装置的末端点N的连线及所述手术器械上的指定点T和所述手术视野的中心点C的连线限定；所述参考点M选择为位于所述图像获取装置上且在所述图像获取装置的轴线上的一不动点；

根据所述相对位置关系和预定的显示方式得到显示内容信息；

将所述显示内容信息发送至显示器进行显示；

所述预定的显示方式包括在所述显示器上显示第二图像和经图像获取装置所采集的组织操作图，所述第二图像中显示所述手术视野外的所述手术器械的虚拟影像。

2.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，获取所述手术器械与所述手术视野的相对位置关系时，所述程序执行如下步骤：

获取所述手术器械上一指定点T在预定坐标系下的坐标T（x，y，z）；

获取所述手术视野的中心点C在所述预定坐标系下的坐标C（x，y，z）；

根据所述手术器械上的指定点T的坐标T（x，y，z）与所述手术视野的中心点C的坐标C（x，y，z），得到所述手术器械与所述手术视野的相对位置关系。

3.根据权利要求2所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述手术视野由一图像获取装置提供，在获取所述手术视野的中心点C（x，y，z）时，所述程序执行如下步骤：

根据所述图像获取装置上的一参考点M与所述图像获取装置的末端点N的连线的方向向量、所述末端点N的坐标信息以及所述图像获取装置的景深得到所述中心点C的坐标C（x，y，z）。

4.根据权利要求3所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述程序被执行时通过以下方式得到所述中心点C的坐标C（x，y，z）：

，

式中，H是所述图像获取装置的景深，所述参考点M选择为在手术过程中位置固定并位于所述图像获取装置的轴线上的点。

5.根据权利要求2所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述手术视野由图像获取装置提供，所述图像获取装置用于采集位于所述手术视野内的目标组织及手术器械的第一图像；

在获取所述手术视野的中心点C的坐标C（x，y，z）时，所述程序执行如下步骤：

通过对所述第一图像进行灰度化处理，并获取位于所述手术视野内的手术器械的器械数据集的像素点图和目标组织的组织数据集的像素点图来获取所述中心点C的坐标C（x，y，z）。

6.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述定位角θ通过如下公式计算得到：

；

式中，是所述参考点M与所述图像获取装置的末端点N的连线的方向向量。

7.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述预定的显示方式包括在所述显示器上显示所述手术视野，并在所述手术视野的预定区域显示一指示标记，且所述指示标记的长度与所述手术器械上的指定点T到所述手术视野的中心点C的距离成正比；所述显示内容信息包括所述指示标记；

所述程序执行如下步骤：

根据所述定位角θ确定所述预定区域，并在所述预定区域内生成所述指示标记。

8.根据权利要求7所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述程序执行如下步骤以确定所述预定区域：

以所述手术视野的中心点C为原点将所述手术视野划分为若干个象限；

建立所述定位角θ与各个象限的对应关系；

计算所述定位角θ；

根据所述定位角θ确定用于显示指示标记的象限以作为所述预定区域。