[发明专利]末端抖动模拟检测系统、方法及抖动抑制功能的检测系统

权利要求书

1.一种末端抖动模拟检测系统，用于对由待测驱动组件模拟驱动的负载端的抖动情况进行检测，其特征在于，

所述负载端设置有水瓶；

所述水瓶设置有液位传感器；

所述液位传感器电性连接有控制装置；

所述液位传感器获取在待测驱动组件模拟工作时所述水瓶内部的液面状态数据；

所述控制装置根据水瓶内部的液面状态数据获取可判断所述负载体的抖动情况的振动数据；

所述振动数据包括振动频率、振动幅值和振动位移波形图。

2.根据权利要求1所述的末端抖动模拟检测系统，其特征在于，所述液位传感器为非接触式液位传感器，且紧贴在水瓶外侧。

3.根据权利要求2所述的末端抖动模拟检测系统，其特征在于，所述非接触式液位传感器为两个，且分别位于水瓶中内液体液面的上下侧。

4.根据权利要求1所述的末端抖动模拟检测系统，其特征在于，所述控制装置包括数据数据采集卡和工控机；

所述数据采集卡将所述液位传感器获取的液面状态数据转换成振动数据；

所述工控机获取数据采集卡的振动数据以及所述待测驱动组件的运行工况，并可将两者单独展示或结合展示。

5.根据权利要求1所述的末端抖动模拟检测系统，其特征在于，所述负载端可在所述待测驱动组件驱动作用下进行水平滑动。

6.根据权利要求1所述的末端抖动模拟检测系统，其特征在于，所述水瓶可拆卸地安装在所述负载端上。

7.一种末端抖动的模拟检测方法，其特征在于，所述检测方法包括以下步骤：

获取待测驱动组件模拟工作时负载端上的水瓶的内部液面状态数据；

根据所述水瓶内部液面状态数据获取判断所述负载端抖动情况的振动数据，所述振动数据包括振动频率、振动幅值和振动位移波形图。

8.一种末端抖动抑制功能的检测系统，用于检测机器人中的待测伺服驱动器的末端抖动抑制功能，其特征在于，

所述待测伺服驱动器电性连接有驱动机构；

所述驱动机构上设置有由其驱动的负载端；

所述负载端设置有水瓶；

所述水瓶设置有液位传感器；

所述液位传感器电性连接有控制装置；

所述待测伺服驱动器可控制所述驱动机构在正常工作模式或抖动抑制模式下运行；

所述液位传感器获取在驱动机构工作时所述水瓶内部的液面状态数据；

所述控制装置可根据在所述驱动机构处于正常工作模式下运行时水瓶内部的液面状态数据获取可判断所述负载体抖动情况的第一振动数据，以及可根据在所述驱动机构处于抖动抑制模式下运行时水瓶内部的液面状态数据获取可判断所述负载体抖动情况的第二振动数据。

9.根据权利要求8所述的末端抖动抑制功能的检测系统，其特征在于，所述驱动机构包括与待测伺服驱动器电性连接的伺服电机、由伺服电机驱动运行的滚珠丝杆，所述负载端为设置在滚珠丝杆运动端上的滑块，用于模拟机器人运行时的传动环节。

10.根据权利要求9所述的末端抖动抑制功能的检测系统，其特征在于，所述伺服电机通过联轴器与所述滚珠丝杆的轴端连接。

11.根据权利要求8所述的末端抖动抑制功能的检测系统，其特征在于，所述驱动机构为两个以上，由所述待测伺服驱动器独立控制工作状态。

12.根据权利要求8所述的末端抖动抑制功能的检测系统，其特征在于，所述液位传感器为非接触式液位传感器，且紧贴在水瓶外侧。

13.根据权利要求12所述的末端抖动抑制功能的检测系统，其特征在于，所述非接触式液位传感器为两个，且分别位于水瓶中内液体液面的上下侧。