[发明专利]一种地图处理方法和装置

权利要求书

1.一种地图处理方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述车辆位于停车场且处于下电状态的情况下，构建第一地图数据；

在检测到所述车辆切换至上电状态时，触发构建第二地图数据；

在所述车辆驶出所述停车场的情况下，对所述第一地图数据和已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述第一地图数据和已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据之前，还包括：

判断所述车辆是否驶出所述停车场所在的预设范围内；

在所述车辆驶出所述预设范围内时，获取已构建第二地图数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一地图数据和已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据，包括：

在所述第一地图数据中，确定所述车辆切换至下电状态时所在的第一道路信息，并在所述已构建的第二地图数据中，确定所述车辆切换至上电状态时所在的第二道路信息；

根据所述第一道路信息和所述第二道路信息，对所述第一地图数据和所述已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述第三地图数据中语义元素进行优化；

对优化后的第三地图数据中相匹配的语义元素进行融合。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述第三地图数据中语义元素进行优化，包括：

在所述第三地图数据中，确定重复道路数据；

对所述重复道路数据中语义元素进行匹配，并根据所述语义元素的匹配关系，对所述语义元素进行位姿调整。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述停车场为室内停车场时，确定所述停车场的入口位置信息；

根据所述入口位置信息，确定用于触发选择所述停车场的区域范围。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述停车场为室外停车场时，确定所述停车场的标识位置信息；

根据所述标识位置信息，确定用于触发选择所述停车场的区域范围。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述区域范围包括第一区域范围和第二区域范围，所述第二区域范围为所述第一区域范围的子集。

9.一种地图处理装置，其特征在于，所述装置包括：

第一地图数据构建模块，用于在所述车辆位于停车场且处于下电状态的情况下，构建第一地图数据；

第二地图数据触发构建模块，用于在检测到所述车辆切换至上电状态时，触发构建第二地图数据；

第三地图数据生成模块，用于在所述车辆驶出所述停车场的情况下，对所述第一地图数据和已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述装置还包括：

预设范围判断模块，用于判断所述车辆是否驶出所述停车场所在的预设范围内；

第二地图数据获取模块，用于在所述车辆驶出所述预设范围内时，获取已构建第二地图数据。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述第三地图数据生成模块包括：

道路信息确定子模块，用于在所述第一地图数据中，确定所述车辆切换至下电状态时所在的第一道路信息，并在所述已构建的第二地图数据中，确定所述车辆切换至上电状态时所在的第二道路信息；

拼接子模块，用于根据所述第一道路信息和所述第二道路信息，对所述第一地图数据和所述已构建的第二地图数据进行拼接，得到第三地图数据。