[发明专利]一种轮履互换底盘静态转向扭矩计算方法有效

专利信息
申请号: 202110155183.4 申请日: 2021-02-04
公开(公告)号: CN112758179B 公开(公告)日: 2022-02-22
发明(设计)人: 梁康;涂群章;沈新民;房中行;杨旋 申请(专利权)人: 中国人民解放军陆军工程大学
主分类号: B62D11/00 分类号: B62D11/00;B62D55/04
代理公司: 北京力量专利代理事务所(特殊普通合伙) 11504 代理人: 毛雨田
地址: 210000 江*** 国省代码: 江苏;32
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摘要:
搜索关键词: 一种 互换 底盘 静态 转向 扭矩 计算方法
【权利要求书】:

1.一种轮履互换底盘静态转向扭矩计算方法,其特征在于包括如下步骤:

S1:初始化参数,对整车载荷进行分析,同时取得各轮系位置;

S2:得到负重轮轴的承载力;

S3:得到每个负重轮产生的转向扭矩;

S4:生成履带总成的静态转向扭矩。

2.根据权利要求1所述的轮履互换底盘静态转向扭矩计算方法,其特征在于上述步骤S1的具体过程为:确定整车载荷G0、履带总成重量G1和轮系的位置参数xio和yio;以转向铰接点为O点,以车辆行驶方向为X轴;以车辆的侧向为Y轴;xio为对应X轴上第i个负重轮轴中心点的纵坐标;yio为对应Y轴上第i个负重轮轴中心点的横坐标。

3.根据权利要求2所述的轮履互换底盘静态转向扭矩计算方法,其特征在于上述步骤S2的具体过程为:

依据履带总成的轮系布局,可获得L1、L2、L3、L4、L11、L12、L21和L22;结合整车载荷G0和履带总成重量G1可获得各个负重轮轴的载荷Fi;α1是L1与L1和L2之和的比值,α2是L3与L3和L4之和的比值,β1是L11与L11和L12之和的比值,β2是L21与L21和L22之和的比值;

其中L1为整车载荷G0与第一铰接点T1的水平距离;L2为整车载荷G0与第二铰接点T2的水平距离;L3为履带总成重量G1与第一铰接点T1的水平距离;L4为履带总成重量G1与第二铰接点T2的水平距离;L11为第一铰接点T1与第一负重轮载荷F1的水平距离;L12为第一铰接点T1与第二负重轮载荷F2的水平距离;L21为第二铰接点T2与第三负重轮载荷F3的水平距离;L22为第二铰接点T2与第四负重轮载荷F4的水平距离;x1、x2、x3、x4分别为每个负重轮中心点的x坐标,y1、y2、y3、y4分别为每个负重轮中心点的y坐标;e为橡胶履带内侧与转向铰接点的距离;w为履带宽度。

4.根据权利要求3所述的轮履互换底盘静态转向扭矩计算方法,其特征在于上述步骤S4的具体过程为:

其中:Mia是每个负重轮产生的转向扭矩,Ma是履带总成的静态转向扭矩,μ为橡胶履带与地面的摩擦系数;Fi为第i个负重轮承载的重量;xi为第i个负重轮轴中心点的X坐标数值;yi为第i个负重轮轴中心点的Y坐标数值;以转向铰接点为O点,以车辆行驶方向为X轴;以车辆的侧向为Y轴;n为橡胶履带总成中负重轮的数量。

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