[发明专利]一种轮履互换底盘静态转向扭矩计算方法有效
申请号: | 202110155183.4 | 申请日: | 2021-02-04 |
公开(公告)号: | CN112758179B | 公开(公告)日: | 2022-02-22 |
发明(设计)人: | 梁康;涂群章;沈新民;房中行;杨旋 | 申请(专利权)人: | 中国人民解放军陆军工程大学 |
主分类号: | B62D11/00 | 分类号: | B62D11/00;B62D55/04 |
代理公司: | 北京力量专利代理事务所(特殊普通合伙) 11504 | 代理人: | 毛雨田 |
地址: | 210000 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 互换 底盘 静态 转向 扭矩 计算方法 | ||
1.一种轮履互换底盘静态转向扭矩计算方法,其特征在于包括如下步骤:
S1:初始化参数,对整车载荷进行分析,同时取得各轮系位置;
S2:得到负重轮轴的承载力;
S3:得到每个负重轮产生的转向扭矩;
S4:生成履带总成的静态转向扭矩。
2.根据权利要求1所述的轮履互换底盘静态转向扭矩计算方法,其特征在于上述步骤S1的具体过程为:确定整车载荷G0、履带总成重量G1和轮系的位置参数xio和yio;以转向铰接点为O点,以车辆行驶方向为X轴;以车辆的侧向为Y轴;xio为对应X轴上第i个负重轮轴中心点的纵坐标;yio为对应Y轴上第i个负重轮轴中心点的横坐标。
3.根据权利要求2所述的轮履互换底盘静态转向扭矩计算方法,其特征在于上述步骤S2的具体过程为:
依据履带总成的轮系布局,可获得L1、L2、L3、L4、L11、L12、L21和L22;结合整车载荷G0和履带总成重量G1可获得各个负重轮轴的载荷Fi;α1是L1与L1和L2之和的比值,α2是L3与L3和L4之和的比值,β1是L11与L11和L12之和的比值,β2是L21与L21和L22之和的比值;
其中L1为整车载荷G0与第一铰接点T1的水平距离;L2为整车载荷G0与第二铰接点T2的水平距离;L3为履带总成重量G1与第一铰接点T1的水平距离;L4为履带总成重量G1与第二铰接点T2的水平距离;L11为第一铰接点T1与第一负重轮载荷F1的水平距离;L12为第一铰接点T1与第二负重轮载荷F2的水平距离;L21为第二铰接点T2与第三负重轮载荷F3的水平距离;L22为第二铰接点T2与第四负重轮载荷F4的水平距离;x1、x2、x3、x4分别为每个负重轮中心点的x坐标,y1、y2、y3、y4分别为每个负重轮中心点的y坐标;e为橡胶履带内侧与转向铰接点的距离;w为履带宽度。
4.根据权利要求3所述的轮履互换底盘静态转向扭矩计算方法,其特征在于上述步骤S4的具体过程为:
其中:Mia是每个负重轮产生的转向扭矩,Ma是履带总成的静态转向扭矩,μ为橡胶履带与地面的摩擦系数;Fi为第i个负重轮承载的重量;xi为第i个负重轮轴中心点的X坐标数值;yi为第i个负重轮轴中心点的Y坐标数值;以转向铰接点为O点,以车辆行驶方向为X轴;以车辆的侧向为Y轴;n为橡胶履带总成中负重轮的数量。
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