[发明专利]一种基于动力学优化的双轨悬挂自输送机设计工艺

权利要求书

1.一种基于动力学优化的双轨悬挂自输送机设计工艺，其特征在于，包括：

步骤一、通过持续接收所述电机扭矩监测仪器发出的信息，构建输送机的第一电机以及第二电机扭矩变化曲线图，截取所述输送机过弯时扭矩变化曲线图的对应的曲线段；

步骤二、对所述扭矩变化曲线图的截取曲线段进行分析，将整个过弯过程分为第一处理段和第二处理段；

步骤三、确定所述第一处理段后，计算所述第一处理段中第一电机以及第二电机对应扭矩变化曲线的差值，并确定所述差值的最大峰值H_max，同时，将所述第一处理段分为n个区间，计算斜率对照参数K0，用以表征所述第一电机对应扭矩变化曲线以及所述第二电机对应扭矩变化曲线斜率的平均变化情况；

步骤四、根据所述斜率对照参数K0以及所述差值的最大峰值H_max计算第一处理段运转效能系数G1，并预测第二处理段运转效能系数；

步骤五，对第二处理段进行处理，计算第二处理段运转效能系数，并将所述第二处理段运转效能系数与预测第二处理段运转效能系数进行比较，计算运转效能差值C，并对所述运转效能差值C进行修正，确定最佳电机运转功率以及最大电机输出扭矩；

2.根据权利要求1所述的基于动力学优化的双轨悬挂自输送机设计工艺，其特征在于，所述步骤二中，设置弯道划分矩阵W(W1，W2，W3，W4)，其中，W1表示第一划分区间，W2表示第二划分区间，W3表示第三划分区间，W4表示第四划分区间，W1W2W3W4，当对所述扭矩变化曲线图的截取曲线段进行分析时，根据所述输送机在过弯时对应弯道的曲率半径R、输送机行驶行驶速度V以及双轨间隔d计算弯道划分系数J，

其中，R表示弯道的曲率半径R，R0表示预设曲率半径，V表示输送机行驶行驶速度，V0表示预设输送机行驶速度，d表示轨道半径，d0表示预设轨道半径；

设置弯道对比系数J01、J02以及J03，J01J02J03，根据所述弯道划分系数J，将整个过弯过程分为第一处理段和第二处理段，其中，

当JJ01时，对所述扭矩变化曲线图对应弯道截取线段的前第一划分区间W1作为第一处理段进行分析；

当J01J≤J02时，对所述扭矩变化曲线图对应弯道截取线段的前第二划分区间W2作为第一处理段进行分析；

当J02J≤J03时，对所述扭矩变化曲线图对应弯道截取线段的前第三划分区间W3作为第一处理段进行分析；

当JJ03时，对所述扭矩变化曲线图对应弯道截取线段的前第四划分区间W4作为第一处理段进行分析。

3.根据权利要求2所述的基于动力学优化的双轨悬挂自输送机设计工艺，其特征在于，在所述步骤三中，计算斜率对照参数K0时，按照以下公式计算，

其中，K1_i表示第一电机对应扭矩变化曲线在第i区间内的平均斜率，K2_i表示第二电机对应扭矩变化曲线在第i区间内的平均斜率，n表示区间总数。

4.根据权利要求3所述的基于动力学优化的双轨悬挂自输送机设计工艺，其特征在于，在所述步骤四中，根据所述斜率对照参数K0以及所述差值的最大峰值H_max计算第一处理段运转效能系数G1时，

5.根据权利要求1所述的基于动力学优化的双轨悬挂自输送机设计工艺，其特征在于，在所述步骤四中设置有运转效能系数预测矩阵Ui(Ui1，Ui2...Uin)，i＝1,2,3,4，其中，Ui1表示第一效能对照矩阵，Ui2表示第二运转效能对照矩阵，Uin表示第n运转效能对照矩阵；对于第j元转效能对照矩阵Uij(Uij1，Uij2)，j＝1,2...n，其中，Uij1表示第一处理段运转效能系数对应范围，Uij2表示预测第二处理段运转效能系数；根据所述第一处理段运转效能系数G1对第二处理段的运转效能系数G1进行预测时，根据第一处理段的划分方式选取对应的运转效能系数预测矩阵Ui(Ui1，Ui2...Uin)，其中，

当所述第一处理段采用第i划分区间Wi划分时，选取对应的运转效能系数预测矩阵Ui(Ui1，Ui2...Uin)作为计算参量，i＝1,2,3,4。