[发明专利]一种室外无人清扫车贴边清洁方法及设备

权利要求书

1.一种室外无人清扫车贴边清洁方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：获取马路边沿的测量数据；

S2：对S1获得的数据进行整理并基于相邻测量点的曲率提取测量点的直线特征；

S3：判断S2获得测量点的直线特征是否符合马路边界的直线特征从而分割路面与马路牙子；

S4：将S3获得的路面与马路牙子的分界位置与上一时刻的分界位置做对比；

S5：根据S4的位置对比，修正无人清扫车前进方向以贴边清扫。

2.根据权利要求1所述的一种室外无人清扫车贴边清洁方法，其特征在于，所述S1采用二维激光雷达进行数据测量，所述的测量数据包括雷达数据起始角度、雷达数据终止角度、雷达数据角度分辨率、雷达数据每个数据点的时间间隔、当前帧数据与下一帧数据的时间间隔、雷达数据的最小值、雷达数据的最大值，雷达数据每个点对应的在极坐标系下的距离值，雷达数据每个点对应的强度值。

3.根据权利要求2所述的一种室外无人清扫车贴边清洁方法，其特征在于，所述S2中对雷达数据的整理方法包括：a、通过体素滤波方法缩小激光雷达数据由于测量距离远近引入的权重误差；b、设置边长为5cm的正方形为体素单元，采用下采样的方法缩减较密区域的雷达数据。

4.根据权利要求2所述的一种室外无人清扫车贴边清洁方法，其特征在于，所述S2中，计算相邻测量点间的曲率，通过比较曲率值与预先设定曲率阈值，提取出测量点的直线特征。

5.根据权利要求4所述的一种室外无人清扫车贴边清洁方法，其特征在于，所述S3中的马路边界的直线特征为直线-直角-直线-直角-直线，根据相邻测量点的曲率值对测量点进行分割，然后相邻分割线段间的夹角来判定路面与马路牙子的分割夹角，并依据此夹角位置是否符合马路边界的直线特征得到路面与马路牙子的分割位置。

6.根据权利要求1所述的一种室外无人清扫车贴边清洁方法，其特征在于，所述步骤S3可增加或替换以下路面和马路牙子的分割方法：依据激光的反射率对路面与马路牙子进行分割。

7.根据权利要求6所述的一种室外无人清扫车贴边清洁方法，其特征在于，通过采集到的反射率设置反射率分割范围即可对采集的数据提取出物体特征归类，进而得到路面和马路牙子的分界位置。

8.根据权利要求1所述的一种室外无人清扫车贴边清洁方法，其特征在于，所述S5中对无人清扫车前进方向的修正方法为：无人清扫车前进方向延长线与激光雷达数据交界点至马路边缘的距离，通过比较相邻两次距离值的差值变化趋势即可知道清扫车偏向于马路边沿还是偏离于马路边沿。

9.使用权利要求1-6任一项所述的一种室外无人清扫车贴边清洁方法的设备，其特征在于，无人清扫车车体的前方距离地面80-120cm处设有斜面平台，所述斜面平台上安装二维激光雷达。

10.根据权利要求9所述的一种室外无人清扫车贴边清洁方法，其特征在于，所述斜面平台与地面呈40-50度夹角，所述二维激光雷达安装在所述斜面平台的右侧。