[发明专利]四足机器人

说明书

本发明公开了一种四足机器人，包括机身、供能结构、髋部、大腿部、小腿部与行走部，机身包括第一骨架与第二骨架，供能结构安装于第一骨架内，髋部与第二骨架连接，第二驱动件用于驱动大腿本体转动，第三驱动件用于驱动小腿本体相对大腿本体转动，第四驱动件用于驱动行走轮转动，辅助轮能够跟随行走轮的转动而转动。本发明中，通过拆装第一骨架与第二骨架即可实现腿部结构与供能结构之间的拆装，便于机器人的后期维护，腿部结构能够以跪姿或者匍匐状态前行，通过变换行走姿态能够改变腿部结构的整体高度，应用场景较为广泛。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种四足机器人。

背景技术

四足机器人是一种对复杂地形具有高度适应性及实际应用价值的移动机器人，能够在极限环境代替人类值守或者运送补给等，广泛应用至军事、教育及日常生活中。相关技术中，机器人的行走形态单一，不能适应不同场景的行走需求，且不同模块之间具有交叉、干涉，不利于安装、拆卸及后期维护。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种四足机器人，机器人能够以不同形态行走，便于后期维护。

根据本发明实施例的四足机器人，包括：

机身，包括第一骨架与安装于所述第一骨架端部的第二骨架；

供能结构，安装于所述第一骨架内；

髋部，包括第一安装座与第一驱动件，所述第一驱动件安装于所述第一骨架内，所述第一安装座安装于所述第二骨架内，所述第一驱动件用于驱动所述第一安装座转动；

大腿部，与所述第一安装座连接，所述大腿部包括大腿本体与第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述大腿本体转动；

小腿部，所述小腿部包括小腿本体与第三驱动件，所述第三驱动件用于驱动所述小腿本体相对所述大腿本体转动；

行走部，安装于所述小腿本体远离所述大腿本体的一端，所述行走部包括行走轮及第四驱动件，所述第四驱动件用于驱动所述行走轮转动；

其中，所述小腿部还包括辅助轮，所述辅助轮与所述小腿本体转动连接，所述辅助轮能够跟随所述行走轮的转动而转动。

根据本发明实施例的四足机器人，至少具有如下有益效果：

本发明实施例中的四足机器人，设置有用于安装供能结构的第一骨架与用于安装腿部结构的第二骨架，从而将主运动模块及静态模块相互分离，形成分布界限明显的多模块结构，第一骨架与第二骨架组合对腿部结构、供能结构进行支撑，通过拆装第一骨架与第二骨架即可实现腿部结构与供能结构之间的拆装，更换、维修较为便捷，便于机器人的后期维护；另外，通过第三驱动件调整大腿本体与小腿本体之间的夹角，使腿部结构呈现不同的姿态，大腿部可在第二驱动件的驱动下运动，使腿部结构以站立形态行走，行走轮可在第四驱动件的驱动下转动，使腿部结构能够以跪姿或者匍匐状态前行，因此腿部结构能够以不同的姿态行走，通过变换行走姿态能够改变腿部结构的整体高度，应用场景较为广泛。

根据本发明的一些实施例，所述大腿部包括第二安装座，所述第二安装座与所述大腿本体连接，所述第二驱动件容置于所述第一安装座的内部，所述第三驱动件容置于所述第二安装座的内部。

根据本发明的一些实施例，所述第一骨架包括端盖与多个连接架，所述连接架间隔排布并围合成一安装空间，所述安装空间用于容置所述供能结构，所述端盖连接于所述连接架的端部。

根据本发明的一些实施例，所述第二骨架包括支撑架与支撑板，所述第一安装座安装于所述支撑架上，所述支撑架的两端分别与所述端盖、所述支撑板连接。

根据本发明的一些实施例，所述小腿本体具有支撑段，所述支撑段能够与所述大腿本体的侧部贴合并用于支撑所述大腿本体。