[发明专利]行驶控制装置、车辆、行驶控制方法以及存储介质

权利要求书

1.一种行驶控制装置，其特征在于，

所述行驶控制装置具备：

第一识别单元，其对在与本车辆行驶的第一车道相邻的第二车道中存在的其他车辆进行识别；

第二识别单元，其识别所述第一车道的边界；以及

控制单元，其在所述本车辆以及所述其他车辆并行的情况下，以在所述本车辆以及所述其他车辆之间确保第一规定间隔、并且在所述本车辆以及所述第一车道的边界之间确保第二规定间隔的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置，

所述控制单元在不能确保所述第一规定间隔以及第二规定间隔双方的情况下，以在所述其他车辆越过所述第一车道以及所述第二车道之间的第一边界时优先确保所述第一规定间隔、在所述其他车辆没有越过所述第一边界时优先确保所述第二规定间隔的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置。

2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，

在存在有在所述第一车道中的与所述第二车道相邻的一侧的相反侧相邻的第三车道的情况下，即使在其他车辆没有越过所述第一车道以及所述第二车道之间的第一边界的情况下，所述控制单元也以优先确保所述第一规定间隔的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置。

3.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，

在存在有在所述第一车道中的与所述第二车道相邻的一侧的相反侧相邻的第三车道的情况下，所述控制单元以使所述第二车道以及所述第三车道中的超车道侧的第二规定间隔比不是超车道侧的一侧的第二规定间隔大的方式变更所述第二规定间隔。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述控制单元在所述本车辆的行驶速度为规定速度以上的情况下控制所述本车辆在所述宽度方向的位置。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述控制单元根据与并行的所述其他车辆在行进方向的位置关系而变更所述第一规定间隔。

6.根据权利要求5所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述控制单元以所述本车辆以及所述其他车辆在前后方向的重叠越大则越增大所述第一规定间隔的方式变更所述第一规定间隔。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述控制单元还根据所述第一车道的宽度变更所述第一规定间隔以及所述第二规定间隔。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述控制单元即使在优先确保所述第一规定间隔的情况下，也以在所述第一车道的与所述第一边界相反的一侧的第二边界以及所述本车辆之间确保比所述第二规定间隔小的第三规定间隔的方式控制所述本车辆在宽度方向的位置。

9.根据权利要求8所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述第二识别单元能够识别车道间的车道标识线以及道路边界作为所述第一车道的边界，

在所述第二边界为所述道路边界的情况下的所述第三规定间隔比所述第二边界为所述车道标识线的情况下的所述第三规定间隔大。

10.一种车辆，其特征在于，

所述车辆具有权利要求1至3中任一项所述的行驶控制装置。