[发明专利]鼓形筒单元、轮子以及驱动单元

说明书

本发明提供一种鼓形筒单元、轮子以及驱动单元。鼓形筒单元具备：鼓形筒支承轴，其支承于被驱动而旋转的鼓形筒保持件的外周；鼓形筒，其支承于鼓形筒支承轴；以及轴承，其将鼓形筒以能够旋转的方式支承于鼓形筒支承轴，鼓形筒具备限制异物从鼓形筒支承轴的轴向外侧向轴承进入的进入限制部。

技术领域

本发明涉及一种用于移动装置的车轮等的鼓形筒单元、轮子以及驱动单元。

背景技术

作为移动装置的车轮，公知有麦克纳姆轮。麦克纳姆轮具备：作为桶形形状的接地旋转体(与地面或路面接触的旋转体)的多个鼓形筒；和鼓形筒保持件，其在外周上将多个鼓形筒支承为能够旋转，鼓形筒保持件被马达等驱动装置驱动而旋转(例如，参照国际公开第2007/016917号)。

多个鼓形筒以相对于鼓形筒保持件的保持件旋转轴线倾斜着的状态保持于鼓形筒保持件的外周上。麦克纳姆轮配置于移动装置的大致四角，配置于四角的各轮子由驱动装置独立地控制。即，移动装置通过单独地控制各轮子的旋转方向和扭矩，能够向各种方向自由地移动。此外，配置于移动装置的左右的轮子的保持于鼓形筒保持件的外周上的鼓形筒的倾斜方向被设定成反向。

另外，在鼓形筒保持件的轴向外侧的两端部设置有向径向外侧伸出的一对支承凸缘，以跨一对支承凸缘的方式固定有多个鼓形筒支承轴。

各鼓形筒借助轴承以旋转自如的方式支承于相对应的鼓形筒支承轴。鼓形筒支承轴与相对应的鼓形筒以及轴承一起构成了鼓形筒单元。

上述的鼓形筒单元安装于被驱动而旋转的鼓形筒保持件的外周，在移动装置的行驶时与路面直接接触。因此，对于在粉尘较多的环境、屋外使用移动装置的情况，担心粉尘、泥、砂等异物从周围进入鼓形筒单元的轴承部分，阻碍鼓形筒的顺畅的旋转的情况。

发明内容

发明要解决的问题

本发明提供一种能够长期维持鼓形筒的顺畅的旋转的鼓形筒单元、轮子以及驱动单元。

用于解决问题的方案

本发明的一技术方案的鼓形筒单元具备：鼓形筒支承轴，其支承于被驱动而旋转的鼓形筒保持件的外周；鼓形筒，其支承于所述鼓形筒支承轴；以及轴承，其将所述鼓形筒以能够旋转的方式支承于所述鼓形筒支承轴，所述鼓形筒具备限制异物从所述鼓形筒支承轴的轴向外侧向所述轴承进入的进入限制部。

对于本技术方案的鼓形筒单元，进入限制部用于限制异物从鼓形筒支承轴的轴向外侧向轴承进入。因此，即使在粉尘较多的环境、屋外使用鼓形筒单元，也能够抑制异物向轴承内进入。

另外，本发明的另一技术方案的鼓形筒单元具备：鼓形筒支承轴，其支承于被驱动而旋转的鼓形筒保持件的外周；鼓形筒，其支承于所述鼓形筒支承轴；以及轴承，其将所述鼓形筒以能够旋转的方式支承于所述鼓形筒支承轴，所述鼓形筒具备覆盖所述轴承的轴向外侧的轴承覆盖部。

对于本技术方案的鼓形筒单元，轴承覆盖部覆盖轴承的轴向外侧，因此，对于在粉尘较多的环境、屋外使用了鼓形筒单元的情况，也能够利用轴承覆盖部抑制异物向轴承内进入。

也可以是，所述鼓形筒具备：鼓形筒主体部，其以能够旋转的方式支承于所述轴承；以及鼓形筒表皮部，其覆盖所述鼓形筒主体部的外周，所述轴承覆盖部与所述鼓形筒表皮部形成为一体。

在该情况下，能够在形成鼓形筒表皮部时一体地形成轴承覆盖部，因此，能够谋求鼓形筒的制造的容易化。另外，本技术方案的鼓形筒单元使轴承覆盖部与鼓形筒表皮部一体化，因此，在鼓形筒单元的组装时等，轴承覆盖部不会脱落。因而，在采用了本技术方案的鼓形筒单元的情况下，鼓形筒单元的组装操作性变得良好。

也可以是，鼓形筒单元还具备以与所述鼓形筒支承轴的外周面抵接着的状态配置的轴抵接块，所述轴承覆盖部由与所述轴抵接块接触的环状的接触片构成。