[发明专利]一种飞行器协同组网网络层路由协议处理装置及实现方法

权利要求书

1.一种飞行器协同组网网络层路由协议处理装置，其特征在于协议处理装置安装在每个节点上，每个装置包括拓扑发现模块、拓扑控制模块、路由算法模块和分组转发模块；其中：

拓扑发现模块，根据拓扑变化情况自适应动态调整探测周期，采用变探测周期广播检测的方法进行链路感知并发现邻居节点，生成邻居表，输出邻居表给拓扑控制模块；所述邻居表包括本节点的所有一跳邻居节点集合和二跳邻居节点集合；

拓扑控制模块，根据邻居表提供的一跳邻居节点集合和二跳邻居节点集合，选出本节点的一部分一跳邻居节点，作为拓扑控制节点；每个节点通过拓扑控制节点向全网广播邻居表，当节点收集到网络中所有节点发送的邻居表后，即可生成本节点的拓扑表，输出拓扑表给路由算法模块；所述拓扑表包括一跳邻居节点集合、二条邻居节点集合、三跳及以上邻居节点集合和拓扑控制节点集合；

路由算法模块，根据拓扑表，得到本节点到达全网其它各个节点的全部有效路由；从全部有效路由中选出从本节点到达全网其它各个节点的最优路由，形成路由表，输出路由表给分组转发模块；

分组转发模块，根据待转发的业务数据的优先级，将待转发业务数据分组分别放入优先级存储队列中，按照优先级从高到低的顺序，读取优先级队列中的待转发业务数据，根据待转发的业务数据中的目的节点，查找路由表，得到下一跳节点，执行转发。

2.根据权利要求1所述的一种飞行器协同组网网络层路由协议处理装置，其特征在于所述变探测周期广播检测的方法进行链路感知并发现邻居节点步骤如下：

S1.1、建立网络拓扑结构初期，按照第一预设周期T₁向周围节点广播HELLO数据包，接收邻居节点反馈的确认消息，即Ack数据包，根据Ack数据包，检测网络拓扑情况，当监测到网络拓扑中所有节点在超过T₂/T₁个广播周期内的邻居节点均没有变化时，则切换到步骤S1.2，否则，回到重复执行本步骤；

S1.2、按照第二预设周期T₂周期性地向周围节点广播HELLO数据包，并接收所有邻居节点的确认消息，即Ack数据包，根据Ack数据包，检测网络拓扑情况，当监测到网络拓扑情况是以下任意一种：①是否发现新节点；②是否原有邻居节点未回应，此时，判定网络拓扑发生变化，则会迅速切入到步骤S1.1中的按照第一预设周期T₁向周围节点广播HELLO数据包，否则，回到重复执行本步骤。

3.根据权利要求2所述的一种飞行器协同组网网络层路由协议处理装置，其特征在于所述第一预设周期T₁小于第二预设周期T₂，且第二预设周期T₂为第一预设周期T₁的整数倍。

4.根据权利要求2所述的一种飞行器协同组网网络层路由协议处理装置 ，其特征在于所述拓扑控制模块选出本节点的一部分一跳邻居节点作为拓扑控制节点的具体原则包括：①拓扑控制节点必须是本节点的一跳邻居节点；②所有拓扑控制节点的一跳邻居节点集合包含本节点的所有两跳邻居节点集合。

5.根据权利要求2所述的一种飞行器协同组网网络层路由协议处理装置，其特征在于所述路由算法模块，通过经典的Dijkstra算法，动态的计算到达各节点的最优路径，形成路由表，输出路由表给分组转发模块。