[发明专利]堆叠生产过程中的异物检测方法、系统、设备及介质

权利要求书

1.一种堆叠生产过程中的异物检测方法，所述堆叠生产过程用于将固定样式或尺寸的堆叠目标按照预设规则逐层堆放；

其特征在于，所述异物检测方法包括：

针对从第二层开始的每一层，获取该层堆叠目标堆放完成时的检测图像；

将所述检测图像与参考图像进行特征对比以判断该层堆叠目标是否存在异物，所述参考图像为上一层的堆叠目标对应的图像。

2.如权利要求1所述的堆叠生产过程中的异物检测方法，其特征在于，所述将所述检测图像与参考图像进行特征对比以判断该层堆叠目标是否存在异物的步骤具体包括：

使用包围盒算法获取所述检测图像的包围盒数据；

判断所述包围盒数据是否满足第一预设条件；

若是，则将所述检测图像与所述参考图像进行特征对比以判断该层堆叠目标是否存在异物；

若否，则将所述检测图像与所述参考图像进行位置配准；

将配准后的所述检测图像与所述参考图像进行特征对比以判断该层堆叠目标是否存在异物。

3.如权利要求2所述的堆叠生产过程中的异物检测方法，其特征在于，所述判断所述包围盒数据是否满足第一预设条件的步骤具体包括：

预存包围盒-第一转置矩阵的关系表，所述关系表包括每一层对应的堆叠层参数、检测图像对应的包围盒数据和检测图像与参考图像对应的第一转置矩阵；

判断所述包围盒数据与所述关系表中对应的包围盒标准数据的差值是否小于阈值；

若是，则使用所述关系表中的所述第一转置矩阵对该层的检测图像进行空间转置以得到第一校准检测图像；

所述将所述检测图像与所述参考图像进行特征对比以判断该层堆叠目标是否存在异物的步骤具体包括：

将所述第一校准检测图像与所述参考图像进行特征对比以判断该层堆叠目标是否存在异物。

4.如权利要求1所述的堆叠生产过程中的异物检测方法，其特征在于，所述将所述检测图像与参考图像进行特征对比以判断该层堆叠目标是否存在异物的步骤具体包括：

将所述检测图像与所述参考图像进行位置配准；

将配准后的所述检测图像与所述参考图像进行特征对比以判断该层堆叠目标是否存在异物。

5.如权利要求2或4所述的堆叠生产过程中的异物检测方法，其特征在于，所述将所述检测图像与所述参考图像进行位置配准的步骤具体包括：

获取所述检测图像的第一图像特征和所述参考图像的第二图像特征；

将所述第一图像特征和所述第二图像特征进行相似性计算以找到匹配的特征点对；

根据所述特征点对得到图像空间坐标变换参数；

根据所述图像空间坐标变换参数生成第二转置矩阵；

根据所述第二转置矩阵完成所述检测图像与所述参考图像的位置配准。

6.如权利要求5所述的堆叠生产过程中的异物检测方法，其特征在于，所述将配准后的所述检测图像与所述参考图像进行特征对比以判断该层堆叠目标是否存在异物的步骤具体包括：

若所述第二转置矩阵不满足第二预设条件，则使用所述第二转置矩阵对配准后的所述检测图像进行空间转置以得到第二校准检测图像；

将所述第二校准检测图像与所述参考图像进行特征对比以判断该层堆叠目标是否存在异物。

7.一种堆叠生产过程中的异物检测系统，所述堆叠生产过程用于将固定样式或尺寸的堆叠目标按照预设规则逐层堆放；

其特征在于，所述异物检测系统包括：

检测图像获取模块，用于针对从第二层开始的每一层，获取该层堆叠目标堆放完成时的检测图像；

特征对比模块，用于将所述检测图像与参考图像进行特征对比以判断该层堆叠目标是否存在异物，所述参考图像为上一层的堆叠目标对应的图像。