[发明专利]激光雷达控制方法及装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种激光雷达控制方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：响应于扫描装置处于回扫模式，对激光雷达的至少一接收单元进行光信号检测，获取所述至少一接收单元的检测结果；响应于所述检测结果，为激光雷达确定优化工作参数；基于所述优化工作参数对所述激光雷达进行工作参数配置。本申请通过在回扫模式下进行环境光感知，并进一步根据环境光感知的结果优化激光雷达的工作参数，使扫描模式下的扫描区点云数据更清晰，激光雷达的检测效果更准确。

技术领域

本申请实施例涉及激光雷达技术，尤其涉及一种激光雷达控制方法及装置、电子设备、存储介质。

背景技术

激光雷达中，利用振镜偏转来实现激光在空间三维的扫描是主要的扫描方法之一。其中，振镜包括机械振镜、微机电系统(Microelectro Mechanical Systems，MEMS)微振镜等。振镜扫描在空间上呈现的是一种闭合扫描图形，并周期性地重复扫描。扫描图形最常见的是行列光栅式，其得到的点云效果直观、易于使用。振镜的光栅式扫描图形，可以分为正常扫描区和回扫区两部分，回扫区用来使振镜的偏转位置回到扫描图形的起点。激光雷达振镜的回扫区所获得点云数据较少，且点云图案与正常扫描区的图案有着较大区别，因此针对回扫区，通常未有任何的利用。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种激光雷达控制方法及装置、电子设备、存储介质。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种激光雷达控制方法，包括：

响应于扫描装置处于回扫模式，对激光雷达的至少一接收单元进行光信号检测，获取所述至少一接收单元的检测结果。

在一个实施例中，所述方法还包括：

响应于所述检测结果，为激光雷达确定优化工作参数；

基于所述优化工作参数对所述激光雷达进行工作参数配置。

在一个实施例中，所述方法还包括：

响应于所述检测结果，确定所述视场中受外界光源干扰的接收单元；

对应地，所述对所述激光雷达进行工作参数配置，包括以下至少之一：

调整所述受外界光源干扰的接收单元对应的光电接收芯片的灵敏度；

调整反射于所述受外界光源干扰的接收单元的回波信号对应的激光器的发射功率；

调整所述受外界光源干扰的接收单元对应的接收放大电路的增益。

在一个实施例中，所述方法还包括：

响应于所述检测结果，确定所述视场中受其他激光信号干扰的接收单元；

对应地，所述对所述激光雷达进行工作参数配置，包括：

对所述激光雷达进行抗串扰工作参数配置。

在一个实施例中，所述对所述激光雷达进行抗串扰工作参数配置，包括以下方式至少之一：

调整能够反射于所述受其他激光信号干扰的接收单元的激光器的重频间隔；

调整所述激光雷达的所有激光器的重频间隔；

调整能够反射于所述受其他激光信号干扰的接收单元的激光器的出射光的频率；

调整能够反射于所述受其他激光信号干扰的接收单元的激光器的重频发光的脉冲的强度比值。

在一个实施例中，所述方法还包括：

在扫描装置由所述回扫模式转换为扫描模式之前，对所述激光雷达进行工作参数配置。

在一个实施例中，所述方法还包括：