[发明专利]多机械臂护理系统、护理机器人和护理平台

说明书

本申请公开了一种多机械臂护理系统、护理机器人和护理平台。其中，多机械臂护理系统包括：第一机械臂和至少一个第二机械臂，第一机械臂和/或每个第二机械臂均具有多个自由度；执行装置，设置于第一机械臂末端；固定装置，设置于第二机械臂末端；控制器，与第一机械臂和每个第二机械臂分别连接，用于控制第二机械臂固定住待护理对象后，控制第一机械臂对待护理对象进行护理操作。上述方案通过设置于第二机械臂末端的固定装置来固定待护理对象，多机械臂协同操作来护理待护理对象。本申请解决了相关技术中待护理的身体部位无法自主移动，导致护理机器人操作失败的技术问题。

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种多机械臂护理系统、护理机器人和护理平台。

背景技术

近年来，我国每年的出生人口数持续下降，人口老龄化的问题日益加剧，而老年人总有卧床生病的时候。另外，有很多脊髓损伤、脑瘫和肌肉萎缩的患者，常年卧床不起。这些人很大一部分不能料理自己的生活，比如吃饭、咳痰等，需要进行饮食护理。与此同时，我国的医疗系统正面临护理人员、护士和医疗专业人员短缺的局面。对于日常生活不能自理的患者，聘请专业护理人员不仅花销巨大，而且需要从业人员具备极强的耐心。而成年人大多有保持独立的意愿，不想过多依赖他人。

因此，面对常年卧床、生活难以自理的患者，依靠技术来填补护理缺口是十分有意义的。然而，相关技术中，护理机器人护理的身体部位是可以自主活动的，这类机器人在护理患者无法自主移动的身体某一部位，例如头部时，往往因为这一部位的位置不合适，导致机械臂护理操作失败，造成不良的用户体验。

针对相关技术中待护理的身体部位无法自主移动，导致护理机器人操作失败的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种多机械臂护理系统、护理机器人和护理平台，以至少解决相关技术中待护理的身体部位无法自主移动，导致护理机器人操作失败的技术问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种多机械臂护理系统，包括：第一机械臂和至少一个第二机械臂，第一机械臂和/或每个第二机械臂均具有多个自由度；执行装置，设置于第一机械臂末端；固定装置，设置于第二机械臂末端；控制器，与第一机械臂和每个第二机械臂分别连接，用于控制第二机械臂固定住待护理对象后，控制第一机械臂对待护理对象进行护理操作。

可选地，执行装置可以包括如下至少之一：吸痰装置、喂食装置、取样装置、消毒装置、擦拭装置、按摩装置。

可选地，上述系统还可以包括：切换机构，设置于第一机械臂中，用于在执行不同的护理操作的情况下，切换对应的执行装置。

可选地，第一机械臂和/或第二机械臂内设置有与所在机械臂的自由度数量相等的驱动机构，其中，每个驱动机构中均设置有减速部件，且第一机械臂的减速部件的减速比大于第二机械臂的减速部件的减速比。

可选地，第一机械臂和/或第二机械臂均至少包括第一臂和第二臂，驱动机构包括第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件，其中，第一臂跟随第一驱动件的输出轴转动；第二臂设置在第一臂末端，且第二臂跟随第二驱动件的输出轴转动；固定装置和/或执行装置设置在第二臂末端，且固定装置和/或执行装置跟随第三驱动件的输出轴转动。

可选地，第一机械臂和/或第二机械臂均至少还包括底座，其中，底座内部设置有第一驱动件，第一臂通过第一驱动件与底座连接，第一臂内设置有第二驱动件，第二臂通过第二驱动件与第一臂连接，第二臂内设置有第三驱动件，固定装置和/或执行装置通过第三驱动件与第二臂连接。

可选地，固定装置包括与人体下巴相适配的弧形机构，弧形机构用于按压待护理对象的下巴区域，使待护理对象张口。

可选地，弧形机构为锁紧件，锁紧件用于在锁紧待护理对象的下巴区域后，按压下巴区域，使待护理对象张口。