[发明专利]无人驾驶压路机避障控制方法及无人驾驶压路机避障控制系统

权利要求书

1.一种无人驾驶压路机避障控制方法，其特征在于，包括：

将作业区划分为多个碾压道，控制压路机在任一所述碾压道的起始端和终止端之间行驶；

判断所述压路机的行驶方向上是否存在障碍物；

若所述压路机向终止端的行驶方向上存在障碍物，且所述压路机与所述障碍物的距离为第一预设距离，则对所述障碍物的坐标位置进行标记并记录所述坐标位置的标记次数；

所述压路机再次驶向所述坐标位置时，若判断所述坐标位置的障碍物不存在，则获取所述坐标位置的标记次数；

若所述标记次数小于预设次数，则控制所述压路机沿当前行驶方向继续行驶，并且控制所述压路机对所述坐标位置的后方未碾压区域碾压一遍之后，根据所述标记次数，对所述未碾压区域进行补充碾压；

若所述标记次数不小于预设次数，则在所述压路机与所述障碍物的距离为第一预设距离时，控制所述压路机反向行驶，直至接收到确定所述坐标位置处的所述障碍物已清除的信息，则将所述坐标位置的所述标记次数归零，并确定所述坐标位置后方未碾压区域需要补充碾压的次数；在所述压路机下次行驶至所述坐标位置时，根据所述需要补充碾压的次数，控制所述压路机对所述坐标位置后方未碾压区域进行补充碾压；

在所述压路机反向行驶至起始端后，控制所述压路机换道至其他碾压道上或切换行驶方向后继续在当前碾压道上行驶。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶压路机避障控制方法，其特征在于，还包括：

若所述压路机向起始端的行驶方向上存在障碍物，且所述压路机与所述障碍物的距离为所述第一预设距离时，则控制所述压路机换道至其他碾压道上或切换行驶方向后继续在当前碾压道上行驶。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶压路机避障控制方法，其特征在于，多个所述碾压道并行设置，控制所述压路机在多个所述碾压道之间顺次循环碾压作业，所述在所述压路机反向行驶至起始端后，控制所述压路机换道至其他待碾压道上或继续在当前碾压道上行驶，具体包括：

获取下一碾压道已完成的碾压遍数；

若所述下一碾压道已完成的碾压遍数小于当前碾压道的碾压遍数，则控制所述压路机换道至所述下一碾压道行驶，否则继续在当前碾压道行驶。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶压路机避障控制方法，其特征在于，若所述压路机的行驶方向上存在障碍物，

则在所述压路机与所述障碍物的距离为第二预设距离时，控制所述压路机减速行驶，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶压路机避障控制方法，其特征在于，若所述压路机的行驶方向上存在障碍物，且所述压路机与所述障碍物的距离为第一预设距离，则控制所述压路机原地等待预设时间段；

当所述压路机向终止端方向行驶时，若所述预设时间段之后判断所述障碍物仍然存在，则控制所述压路机反向行驶，

当所述压路机向起始端方向行驶时，若所述预设时间段后判断所述障碍物仍然存在，则控制所述压路机换道至其他碾压道上行驶或切换行驶方向后继续在当前碾压道上行驶。

6.一种用于执行如权利要求1至5任一项所述的无人驾驶压路机避障控制方法的无人驾驶压路机避障控制系统，其特征在于，包括无人驾驶压路机、障碍物检测模块和控制中心；

所述障碍物检测模块，设置于所述无人驾驶压路机，用于检测所述无人驾驶压路机向碾压道的终止端方向上是否存在障碍物；所述无人驾驶压路机和所述障碍物检测模块分别与所述控制中心通信连接。

7.根据权利要求6所述的无人驾驶压路机避障控制系统，其特征在于，还包括报警模块，所述报警模块与所述控制中心通信连接，用于当所述压路机与障碍物距离为第一预设距离时发出报警信号。