[发明专利]一种可自动调节的机器人抓取工装

权利要求书

1.一种可自动调节的机器人抓取工装，包括主座（1），其特征在于：所述主座（1）的上侧设置有机器人座（3），所述主座（1）的一端上侧通过螺栓固定连接有导向架（9），所述导向架（9）的内侧设置有调节机构（10），所述调节机构（10）的上侧设置有托座（8），所述托座（8）与导向架（9）滑动连接，所述调节机构（10）包括滑动安装在调节电机（14）内侧的导向块（15）和通过轴承转动安装在导向块（15）上的调节丝杆（16），所述导向块（15）的一侧通过螺栓固定连接有调节电机（14），所述调节丝杆（16）的一端穿过导向块（15）与调节电机（14）的输出轴固定连接，所述调节丝杆（16）的外侧套设有丝杆螺母（17），所述丝杆螺母（17）的外侧转动连接有调节杆（18），所述调节杆（18）的一端通过转轴转动连接有调节座（19），所述调节杆（18）通过调节座（19）转动连接在托座（8）的下表面，所述机器人座（3）的上端设置有机器臂（4），所述机器臂（4）的一端设置有爪座（6），所述爪座（6）的一端设置有机器爪（7），所述机器爪（7）包括气缸（5）、夹头（11）、夹杆（12）和钢索（13），所述夹杆（12）通过阻尼转轴转动安装在爪座（6）的一端，所述夹头（11）通过阻尼转轴转动安装在夹杆（12）的一端，所述气缸（5）固定安装在爪座（6）的另一端，所述夹头（11）的一端和夹杆（12）的一端均连接有钢索（13），且两个钢索（13）的一端分别连接有两个气缸（5）。

2.根据权利要求1所述的一种可自动调节的机器人抓取工装，其特征在于：所述夹头（11）和夹杆（12）的内侧通过螺钉固定连接有防滑垫，所述爪座（6）的内侧设置有导向柱，所述钢索（13）通过导向柱与气缸（5）一端的活塞杆固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种可自动调节的机器人抓取工装，其特征在于：所述调节丝杆（16）的两端均设置有丝杆螺母（17），且调节丝杆（16）两端表面的螺纹旋向相反。

4.根据权利要求1所述的一种可自动调节的机器人抓取工装，其特征在于：所述托座（8）的下表面两端均连接有调节机构（10），且托座（8）的下表面与调节座（19）通过滑槽滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种可自动调节的机器人抓取工装，其特征在于：所述托座（8）包括滑动板（20）和固定板（21），所述固定板（21）的下表面与调节机构（10）的上端连接，所述滑动板（20）安装在固定板（21）的上侧。

6.根据权利要求5所述的一种可自动调节的机器人抓取工装，其特征在于：所述滑动板（20）的截面形状设置为U形，所述滑动板（20）的两支脚与固定板（21）滑动连接。

7.根据权利要求5所述的一种可自动调节的机器人抓取工装，其特征在于：所述固定板（21）的上表面设置有弹簧（22）和筋板（23），所述弹簧（22）和筋板（23）的上侧与弹簧（22）固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种可自动调节的机器人抓取工装，其特征在于：所述筋板（23）的截面设置为U形，所述筋板（23）相互交叉支撑，且弹簧（22）固定安装在筋板（23）的端部。

9.根据权利要求1所述的一种可自动调节的机器人抓取工装，其特征在于：所述主座（1）上远离导向架（9）的一端内侧通过轴承转动连接有螺杆（26），所述螺杆（26）的一端固定连接有蜗轮（24），所述蜗轮（24）的一侧啮合有蜗杆（25），所述蜗杆（25）与主座（1）通过轴承转动连接，所述主座（1）的一端上侧固定连接有移动电机（2），所述移动电机（2）的输出轴与蜗杆（25）的上端固定连接，所述螺杆（26）的外侧套设有螺母（27），所述螺母（27）的上侧与机器人座（3）的下表面通过螺栓固定连接。

10.根据权利要求1所述的一种可自动调节的机器人抓取工装，其特征在于：所述主座（1）的下表面设置有支撑脚，且支撑脚等距分布在主座（1）的下侧。