[发明专利]基于激光网络的避障方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于激光网络的避障方法，其特征在于，包括：

实时在终端前进方向上投影网络线，获取预置的左视角及右视角的场景图像，分别得到左视角及右视角的场景图像，所述场景图像中的网格完整，所述场景图像为标定图像；

通过预置的畸变矫正算法对所述场景图像进行像素坐标矫正，得到矫正图像；

对所述矫正图像进行二值化处理，得到二值化图像；

对所述二值化图像中相邻的两个像素点进行连接，得到网格图像；

检测所述网格图像中的线是否发现形变，若是则根据所述网格图像进行三维重建，得到障碍物的三维坐标；

基于所述三维坐标确定所述终端与障碍物的相对位置，根据所述相对位置调整终端前进方向避开障碍物。

2.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，在所述通过预置的畸变矫正算法对所述场景图像进行像素坐标矫正，得到矫正图像的步骤之前，包括：

对所述场景图像进行归一处理，得到相同尺寸的场景图像。

3.根据权利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述畸变矫正函数如下：

式中，[x′，y′]为场景图像矫正畸变后的像素坐标，[x，y]为场景图像矫正畸变前的像素坐标，r表示像素点与坐标原点的距离，k₁、k₂、k₃、p₁、p₂表示畸变系数。

4.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述网格图像的网格大小为16×8。

5.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述场景图像的获取频率为每秒30帧。

6.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述基于所述三维坐标确定所述终端与障碍物的相对位置，根据所述相对位置调整终端前进方向避开障碍物包括：

在终端前进房县建立空间坐标系，判断所述三维坐标是否在预设的避障坐标范围内；

若是，则调整所述终端当前前进方向避开障碍物；

若否，则维持所述终端的当前前进方向。

7.一种基于激光网格的避障装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于实时在终端前进方向上投影网络线，获取预置的左视角及右视角的场景图像，分别得到左视角及右视角的场景图像，所述场景图像中的网格完整，所述场景图像为标定图像；

矫正模块，用于通过预置的畸变矫正算法对所述场景图像进行像素坐标矫正，得到矫正图像；

二值化模块，用于对所述矫正图像进行二值化处理，得到二值化图像；

构建模块，用于对所述二值化图像中相邻的两个像素点进行连接，得到网格图像；

检测模块，用于检测所述网格图像中的线是否发现形变，若是则根据所述网格图像进行三维重建，得到障碍物的三维坐标；

调整模块，用于基于所述三维坐标确定所述终端与障碍物的相对位置，根据所述相对位置调整终端前进方向避开障碍物。

8.根据权利要求7所述的基于激光网格的避障装置，其特征在于，所述调整模块包括：

判断单元，用于在终端前进房县建立空间坐标系，判断所述三维坐标是否在预设的避障坐标范围内，若是则调整所述终端当前前进方向避开障碍物，若否则维持所述终端的当前前进方向。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的避障方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1至6任一项所述的避障方法。