[发明专利]一种面对称型两转动一移动并联机构

权利要求书

1.一种面对称型两转动一移动并联机构，包括定平台、动平台和四条支链，其特征在于：所述四条支链分别为第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链，所述第一支链由第一虎克铰和第一移动副通过连杆依次连接而成；

所述第一虎克铰包括轴线垂直的第一转动副和第二转动副，第一转动副与定平台相连接，第二转动副则与第一移动副相连接，且第二转动副轴线垂直于第一移动副导轨；

所述第二支链和第三支链结构相同，都是由第三移动副、第三虎克铰和第三转动副通过连杆依次连接而成，且关于所述第一支链左右对称，所述第三移动副与定平台相连接；

所述第三虎克铰包括轴线垂直的第四转动副和第五转动副，第四转动副与第三移动副相连接，且第四转动副与第三移动副共轴线；第五转动副与连杆相连接，且第五转动副轴线与连杆垂直相交；所述第三转动副与动平台相连接，且第三转动副之间轴线互相平行且位于动平台内；

所述第四支链是由第四移动副、第四虎克铰和第四球铰通过连杆依次连接而成，所述第四移动副与定平台相连接，且第四移动副轴线与所述第二支链的第三移动副和所述第三支链的第三移动阀的导轨轴线垂直相交；

所述第四虎克铰包括轴线垂直的第六转动副和第七转动副，第六转动副与所述第四移动副相连接，且第六转动副与第四移动副共轴线；第七转动副与连杆相连接，且第七转动副与连杆垂直相交；所述第四球铰通过连杆与上述第四虎克铰相连接，且与动平台相连接；

其中，第一支链、第二支链和第三支链恒共面。

2.根据权利要求1所述的面对称型两转动一移动并联机构，其特征在于：所述定平台和所述动平台均为等腰三角形。