[发明专利]动态姿态位置补偿方法、系统、电子设备及介质

说明书

本发明涉及一种不稳定平台的动态姿态位置补偿方法、系统、电子设备及计算机可读介质。该方法可用于基于不稳定平台的动态姿态位置补偿系统，系统包括至少一个第一基站和至少一个第二基站，包括：第二基站获取第一基站的第一标志点群中多个第一标志点的多个第一坐标；确定第一基站的坐标系为标准坐标系；基于标准坐标系确定第二基站的第二坐标；通过标准坐标系、多个第一坐标和第二坐标生成第一相对位置关系；基于第一相对位置关系确定第一基站和第二基站之间的移动误差；基于移动误差对第一基站或第二基站的动态姿态位置进行补偿。本发明能够在不稳平台上实时调整测量参数，实现不依赖平台稳定性的高精度、实时多目测量。

技术领域

本发明涉及交会测量领域，具体而言，涉及一种不稳定平台的动态姿态位置补偿方法、系统、电子设备及计算机可读介质。

背景技术

交会测量(intersection survey)是根据多个已知点的平面坐标(或高程)，通过测定已知点到某待定点的方向或(和)距离(或测定其竖直角)，以推求此待定点平面坐标(或高程)的测量技术和方法。

但是，在大空间视场交会测量时，测量基站之间的距离(基线)很长，一般超过150m，甚至能够达到1km或更长，基线的稳定是获得高精度测量结果的必要条件。但在不同不稳平台上(如海上，空中)，保证测量基线的稳定难度很大甚至根本无法实现。

因此，需要一种新的不稳定平台的动态姿态位置补偿方法、系统、电子设备及计算机可读介质。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种不稳定平台的动态姿态位置补偿方法、系统、电子设备及计算机可读介质，能够在不稳平台上实时调整测量参数，实现不依赖平台稳定性的高精度、实时多目测量。

本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本发明的一方面，提出一种不稳定平台的动态姿态位置补偿方法，该方法包括：第二基站获取第一基站的第一标志点群中多个第一标志点的多个第一坐标；确定所述第一基站的坐标系为标准坐标系；基于所述标准坐标系确定所述第二基站的第二坐标；通过所述标准坐标系、多个第一坐标和所述第二坐标生成第一相对位置关系；基于所述第一相对位置关系确定所述第一基站和所述第二基站之间的移动误差；基于所述移动误差对所述第一基站或所述第二基站的动态姿态位置进行补偿。

在本发明的一种示例性实施例中，所述第一标志点群，包括：至少四个第一标志点，其中，至少两个第一标志点不在同一平面内。

在本发明的一种示例性实施例中，还包括：所述第一基站获取所述第二基站的第二标志点群中多个第二标志点的多个第三坐标；确定所述第一基站的第四坐标；通过所述标准坐标系和所述多个第三坐标所述第四坐标生成第二相对位置关系；基于所述第一相对位置关系和所述第二相对位置关系确定所述第一基站和所述第二基站之间的移动误差；基于所述移动误差对所述第一基站或所述第二基站的动态姿态位置进行补偿。

在本发明的一种示例性实施例中，所述第二标志点群，包括：至少四个第二标志点，其中，至少两个第二标志点不在同一平面内。

在本发明的一种示例性实施例中，还包括：获取所述至少一个第一基站和所述至少一个第二基站的至少一个标准坐标系、多个第一坐标、至少一个第二坐标；通过所述至少一个标准坐标系和所述多个第一坐标、所述至少一个第二坐标之间的两两关系生成多个第一相对位置关系；基于所述多个第一相对位置关系对所述至少一个第一基站和所述至少一个第二基站的动态姿态位置进行补偿。