[发明专利]无人驾驶压路机路径规划方法

说明书

本发明涉及无人驾驶压路机技术领域，提供一种无人驾驶压路机路径规划方法。所述无人驾驶压路机路径规划方法包括：获取作业区的边界，根据作业区的边界，将作业区划分为多个并行的碾压道，控制压路机在任一碾压道的起始端和终止端之间行驶；获取作业区内的障碍区坐标和障碍区大小，根据作业区的边界、障碍区坐标和障碍区大小，确定每一所述碾压道上的连续无障碍区的长度；根据所述连续无障碍区的长度和预设长度的比较结果，确定继续碾压的路径。本发明提供的无人驾驶压路机路径规划方法增大压路机单次作业的面积，提高了压路机碾压作业的效率。

技术领域

本发明涉及无人驾驶压路机技术领域，尤其涉及一种无人驾驶压路机路径规划方法。

背景技术

目前的无人驾驶压路机可以实现在特定区域内完成自动碾压作业，特别是在大型施工现场还可以实现多台无人压路机机群协同作业，实现智能化高效施工。

现有的压路机避障原则是遇到障碍物时停车等待，直至障碍物移除。为了保证无人驾驶压路机的正常作业以提高作业效率，一般提前通过人为打点采集划定一个无障碍物的碾压作业区，使无人驾驶压路机在规划好的作业区内按预设的碾压路径进行碾压作业。

然而实际的施工区域内不可避免的会出现临时且短时间不会移除的障碍物，如施工停放车辆、堆放施工物料等。这样就导致划定的无障碍物的碾压作业区面积较小，进而导致无人驾驶压路机的单次作业面较小，影响了施工效率。

发明内容

本发明提供一种无人驾驶压路机路径规划方法，用以解决现有技术中无人驾驶压路机的单次作业面较小，导致施工效率低的问题。

本发明提供一种无人驾驶压路机路径规划方法，包括：

获取作业区的边界，根据所述作业区的边界，将所述作业区划分为多个并行的碾压道，控制压路机在任一所述碾压道的起始端和终止端之间行驶；

获取所述作业区内的障碍区坐标和障碍区大小，根据所述作业区的边界、所述障碍区坐标和所述障碍区大小，确定每一所述碾压道上的连续无障碍区的长度；

根据所述连续无障碍区的长度和预设长度的比较结果，确定继续碾压的路径。

根据本发明提供一种的无人驾驶压路机路径规划方法，所述预设长度为所述压路机车身长度和最小换道距离之和。

根据本发明提供一种的无人驾驶压路机路径规划方法，所述压路机向所述终止端的方向行驶时，根据所述压路机行驶方向上的所述障碍区靠近终止端一侧的连续无障碍区的长度与所述预设长度的比较结果，确定继续碾压的路径，包括：

若所述连续无障碍区的长度小于所述预设长度，则在所述压路机与所述障碍区的距离为预设距离时，控制所述压路机反向行驶；

若所述连续无障碍区的长度不小于所述预设长度，则根据第一避障规则，确定继续碾压的路径。

根据本发明提供一种的无人驾驶压路机路径规划方法，控制所述压路机在多个所述碾压道之间顺次循环碾压；

当所述压路机需要换道时，获取下一碾压道在向终止端方向上距离所述压路机最近的障碍区与所述压路机之间的距离；

若所述距离所述压路机最近的障碍区与所述压路机之间的沿碾压道长度方向的距离不小于所述预设长度，则控制所述压路机换道至所述距离所述压路机最近的障碍区靠近起始端一侧的连续无障碍区进行碾压；否则，控制所述压路机继续在当前碾压道上向终止端方向行驶。

根据本发明提供一种的无人驾驶压路机路径规划方法，所述控制所述压路机继续在当前碾压道上向终止端方向行驶，还包括：

所述压路机驶离所述距离压路机最近的连续无障碍区后，控制所述压路机换道至所述下一碾压道上长度不小于所述预设长度的连续无障碍区进行碾压。