[发明专利]预备牙体备牙方法、装置及系统

权利要求书

1.一种预备牙体备牙方法，其特征在于，包括：

获取口腔内图像数据，所述图像数据包括待种植牙体位置图像数据以及与所述待种植牙体位置相邻的牙体图像数据；

根据所述图像数据构建备牙三维模型；

根据所述备牙三维模型确定备牙量；

根据所述备牙量进行备牙。

2.根据权利要求1所述的预备牙体备牙方法，其特征在于，所述获取口腔内图像数据，包括：

在备牙机器人手臂上安装摄像头；

通过所述摄像头获取口腔内图像数据。

3.根据权利要求2所述的预备牙体备牙方法，其特征在于，所述根据所述备牙量进行备牙，包括：

对备牙机器人手臂进行作业位置定位；

将所述备牙机器人手臂移动至定位位置，控制备牙机器人手臂按照备牙量打磨预备牙体。

4.根据权利要求2所述的预备牙体备牙方法，其特征在于，还包括：

通过所述摄像头二次获取口腔内图像数据；

根据所述图像数据确定是否达到备牙量；

若是，控制机器人手臂退出口腔。

5.根据权利要求2所述的预备牙体备牙方法，其特征在于，还包括：

通过所述备牙机器人手臂对口腔进行清洁和/或消毒。

6.一种预备牙体备牙装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取口腔内图像数据，所述图像数据包括待种植牙体位置图像数据以及与所述待种植牙体位置相邻的牙体图像数据；

构建模块，用于根据所述图像数据构建备牙三维模型；

确定模块，用于根据所述备牙三维模型确定备牙量；

备牙模块，用于根据所述备牙量进行备牙。

7.根据权利要求6所述的预备牙体备牙装置，其特征在于，还包括：

定位模块，用于对备牙机器人手臂的作业位置进行定位。

8.一种预备牙体备牙系统，其特征在于，包括：

如权利要求6或7所述的预备牙体备牙装置、机器人手臂和摄像头；

所述预备牙体备牙装置分别与所述机器人手臂和摄像头连接；

所述摄像头设置在所述机器人手臂前端。

9.根据权利要求8所述的预备牙体备牙系统，其特征在于，还包括：

位置传感器，用于定位所述机器人手臂的作业位置。

10.根据权利要求8所述的预备牙体备牙系统，其特征在于，还包括：

显示器，用于显示口腔内图像数据和/或备牙三维模型。