[发明专利]一种机械臂多工位协作自动化上料装置

说明书

本发明公开了一种机械臂多工位协作自动化上料装置，用于热泵外机的自动上料组装，包括上底盘机械臂(1)、上脚垫机械臂(4)、上压缩机机械臂(6)、拧一螺母机械臂(8)和拧两螺母机械臂(9)，所述上底盘机械臂(1)、上脚垫机械臂(4)和上压缩机机械臂(6)均分别包括相应的机械臂本体以及通过法兰盘连接的夹具，所述拧一螺母机械臂(8)、拧两螺母机械臂(9)均分别包括相应的机械臂本体以及固定在法兰盘上的电枪；工件传送带(5)将工件自上底盘机械臂(1)、上脚垫机械臂(4)、上压缩机机械臂(6)、拧一螺母机械臂(8)依次传送到拧两螺母机械臂(9)处，由相应的机械臂本体通过夹具和电枪完成上料和组装。本发明提高了精度、增大了行程和防止干涉。

技术领域

本发明涉及一种自动化上料技术领域，具体地说是一种机械臂多工位协作自动化上料装置。

背景技术

传统的机械臂上料自动化生产线，其工件摆放的机械位置都是固定的，容许的偏移误差很小，偏移稍大一点夹爪就无法抓取。主要原因在于：一是因为有的工件摆放比较密集，相应地其夹爪的行程比较小，如果工件摆放位置偏移过大，机械臂夹爪不能精确夹取工件而且可能会发生碰撞；二是因为有的工件放入工装车内，其摆放位置具有随机性，如果夹爪的行程不够长，也不能够精准抓取。基于上述技术问题，现有技术在机械臂自动化上料仍存在较大的限制，无法满足现代化生产的需要。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种采用多工位设计和视觉系统的机械臂多工位协作自动化上料装置，提高了精度和防止干涉。

本发明所提供的技术方案是，提供一种以下结构的机械臂多工位协作自动化上料装置，用于热泵外机的自动上料组装，包括上底盘机械臂、上脚垫机械臂、上压缩机机械臂、拧一螺母机械臂和拧两螺母机械臂，所述上底盘机械臂、上脚垫机械臂和上压缩机机械臂均分别包括相应的机械臂本体以及通过法兰盘连接的夹具，所述拧一螺母机械臂、拧两螺母机械臂均分别包括相应的机械臂本体以及固定在法兰盘上的电枪；工件传送带将工件自上底盘机械臂、上脚垫机械臂、上压缩机机械臂、拧一螺母机械臂依次传送到拧两螺母机械臂处，由相应的机械臂本体通过夹具和电枪完成上料和组装。

可选的，上底盘机械臂的夹具包括坦克链、偏心伸缩缸、底盘夹持缸和翻边缸组成，其中坦克链用于走线，偏心伸缩缸在伸出时将底盘夹持缸带入底盘工装车内，以对底盘工装车内的底盘依次抓取，所述翻边缸伸出兜住底盘预防因运动而引起的滑落。

可选的，所述上压缩机机械臂上设有视觉定位系统，所述上压缩机机械臂的夹具包括换型缸和压缩机夹持缸，所述压缩机夹持缸设置在所述换型缸上，换型缸通过上下移动来控制压缩机夹持缸的行程，实现夹取不同上压缩机。

可选的，所述上压缩机机械臂带着夹具运动到取料拍照位，相机盒内的工业相机对压缩机料堆进行拍照并与标准库对比，将压缩机偏移值发送给上压缩机机械臂，以对上压缩机机械臂进行位置修正，使得压缩机夹持缸能够精准抓取上压缩机。

可选的，所述上底盘机械臂、上脚垫机械臂和上压缩机机械臂开始工作前，均需检查相应的夹具上是否有料，若无料，相应机械臂本体带着夹具回到原始位置，若有料，先料放回，并在工件传输至相应工位时进行上料和装配。

采用本发明，与现有技术相比，具有以下优点：本设计方案引入了视觉定位系统，机械臂夹爪上装有工业相机，运行到工件上方拍照，能够识别出实际工件的精确位置，并与系统中标准位置的工件坐标进行对比做差，将获取到的偏移值传送给机械臂进行位置修正，实现对工件的精准抓取；其次本方案的上底盘夹爪设计为偏心缸与夹持缸的组合，可增大抓取行程，消除了摆放位置的影响。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中上底盘机械臂夹具的机械结构示意图；

图3为为本发明的自动控制流程图；