[发明专利]一种车辆自动变道方法、控制装置、电子设备及汽车

说明书

本发明公开了一种车辆自动变道方法、控制装置、电子设备及汽车，方法包括以下步骤：获取目标车辆的当前周围环境信息；判断目标车辆的变道意图；若目标车辆意图变道，则采用第一识别模型根据所述当前周围环境的信息，判断目标车辆需要变道时并行车道线的类型；若并行车道线的类型为实线，则停止自动变道；若并行车道线的类型为虚线，则采用第二识别模型根据所述当前周围环境的信息，判断目标车辆附近有无不安全因素；若目标车辆附近无不安全因素，则进行自动变道；若目标车辆附近有不安全因素，停止自动变道。本发明能够较为精准地识别车辆周围物体的状态变化，能够在场景较为复杂的情况下比较安全可靠地实现自主变道，避免不必要的事故的发生。

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶控制领域，具体涉及一种车辆自动变道方法、控制装置、电子设备及汽车。

背景技术

汽车目前已经成为普通人日常代步的工具，在汽车技术的发展过程中，安全、便捷、智能化设计一直是一个重点研究工作，在高科技发展时代，便捷、智能固然重要，但是安全是一项重中之重的工作。当前很多汽车厂商都在研发无人驾驶和安全驾驶辅助等技术，但真正地实现安全性极高的无人驾驶难度较大。

安全性和无人驾驶技术之间要求互斥，一般驾驶人在开车过程中思维高度集中，这样安全性较高，但是随着社会的进步和人工智能技术的不断发展，要让高科技慢慢融入驾车过程中，真正做到轻松驾驶，因此驾驶过程中的安全性是一个尤为重要的考虑因素，只有安全性真正地提高了，无人驾驶技术才能达到更好的应用并推广。

针对当前安全性在无人驾驶技术应用上不高的特点，目前已经有了很多研究方向，如通过统计车辆的流量判断线路的流畅度，从而提前提醒驾驶员注意避让、智能检测交通信号灯、使用SLAM定位等等。但是安全性因素涉及到的面太多了，很难做到一应俱全，只能慢慢地技术探索并消除安全隐患。当前车辆变道辅助技术方案，目前一些高端汽车上能够通过检测车辆转向灯，然后在人为直接干预的情况下实现安全变道，技术层面比较低端，真正实现完全自动变道，目前还很难做到，也没有较好的实现方案。

目前人工智能技术的发展已经取得了让人惊叹的进步，从人工智能技术的发展来看，其具有无限的潜力，尤其是其中的深度学习感知算法，被研究者认为是一种更接近人类感官思维方式的人工智能方法，因此使用深度学习感知算法来解决现实中的实际问题，具有可行性的研究基础。

随着人工智能技术发展，自然会与汽车技术相结合，目前的人工智能技术在汽车中的落地较多的是基于人车交互的场景，例如智能语音控制车辆总控、实现辅助驾驶等。人工智能技术与汽车的深度结合正在逐步完善，慢慢走向成熟。

目前一些高端品牌轿车上自动变道功能主要车辆总控系统检测车辆转向灯功能打开，在并行车道上较为空旷的情况下，实现自动变道，此只能算作是一种便捷化辅助变道，此类自动变道的方案虽然有一定的可行性，但是针对应激性要求较高的复杂场景，很难做到安全性问题的及时预判，一不小心就发生重大事故和交通违法行为。

另外，目前在自动变道解决方案上已有的一些主要采用基于数字图像处理技术、提取RGB和CMY颜色空间中和掉不关心的区域来检测关心的区域识别并行车道上有没有其他车辆及车辆的一些行为状态变化，实现思路较为传统、简单、误差大。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种车辆自动变道方法、控制装置、电子设备及汽车。

为实现上述目的，一方面，本发明提供了一种车辆自动变道方法，包括以下步骤：

获取目标车辆的当前周围环境信息；

判断目标车辆的变道意图；

若目标车辆意图变道，则采用第一识别模型根据所述当前周围环境的信息，判断目标车辆需要变道时并行车道线的类型；所述第一识别模型是根据历史车辆的周围环境信息和历史变道时并行车道线的类型进行训练得到的；