[发明专利]物体识别方法、物体识别装置及机器人

权利要求书

1.一种物体识别方法，其特征在于，应用于机器人，包括：

对待处理图像进行预处理，得到目标图像，所述预处理包括以下至少一种：清晰度检测、色度检测、亮度检测；

若所述目标图像符合预设条件，则采用本地的物体识别算法对所述目标图像进行物体识别；

输出对应的物体识别结果。

2.如权利要求1所述的物体识别方法，其特征在于，所述若所述目标图像符合预设条件，则采用本地的物体识别算法对所述目标图像进行物体识别，包括：

若所述目标图像符合预设条件，则采用本地的物体识别算法对所述目标图像进行主体检测；

若所述目标图像存在主体，则对所述主体进行物体识别。

3.如权利要求2所述的物体识别方法，其特征在于，所述若所述目标图像存在主体，则对所述主体进行物体识别，包括：

若所述目标图像存在至少2个主体，则保留距离所述目标图像的中心最近的主体；

对保留的主体进行物体识别。

4.如权利要求3所述的物体识别方法，其特征在于，所述对保留的主体进行物体识别，包括：

将保留的主体所对应的图像调整为预设大小，对大小调整后的所述保留的主体所对应的图像进行物体识别，其中，所述预设大小与所述物体识别算法所采用的训练样本大小相等。

5.如权利要求1所述的物体识别方法，其特征在于，所述若所述目标图像符合预设条件，则采用本地的物体识别算法对所述目标图像进行物体识别，包括：

若所述目标图像符合预设条件，则将所述目标图像调整为预设大小，采用本地的物体识别算法对大小调整后的所述目标图像进行物体识别，其中，所述预设大小与所述物体识别算法所采用的训练样本大小相等。

6.如权利要求1至5任一项所述的物体识别方法，其特征在于，在所述对待处理图像进行预处理之前，包括：

按预设比例裁剪出原始图像的中心区域，裁剪得到的图像作为所述待处理图像，所述原始图像为所述机器人执行拍摄动作后所获得的图像。

7.如权利要求1至5任一项所述的物体识别方法，其特征在于，若所述预处理包括清晰度检测、色度检测以及亮度检测，所述预设条件包括清晰度条件、色度条件以及亮度条件，则所述对待处理图像进行预处理，包括：

对待处理图像进行清晰度检测、色度检测以及亮度检测；

若所述待处理图像的清晰度和色度分别符合所述清晰度条件和色度条件，但所述待处理图像的亮度不符合所述亮度条件，则判断所述待处理图像的亮度是否在可调控范围内，若所述待处理图像的亮度在可调控范围内，则对所述待处理图像进行高动态光照渲染，进行高动态光照渲染后的所述待处理图像符合所述清晰度条件、所述色度条件以及所述亮度条件。

8.一种物体识别装置，其特征在于，应用于机器人，包括：

目标图像确定单元，用于对待处理图像进行预处理，得到目标图像，所述预处理包括以下至少一种：清晰度检测、色度检测、亮度检测；

物体识别单元，用于若所述目标图像符合预设条件，则采用本地的物体识别算法对所述目标图像进行物体识别；

物体识别结果输出单元，用于输出对应的物体识别结果。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。