[发明专利]一种泊车状态下的紧急停车方法、装置、存储介质及系统

权利要求书

1.一种泊车状态下的紧急停车方法，其特征在于，所述方法由紧急停车系统执行，所述方法包括：

根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；

若在泊车过程中检测到异常信息，则通过所述异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，并根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车；其中，所述基础扭矩是根据驱动电机转速计算得到的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若在泊车过程中检测到异常信息，则通过所述异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，包括：

若识别到存在第一故障信息，则根据所述第一故障信息生成请求接管信号，并通过所述请求接管信号触发紧急停车机制，以获得基础扭矩；

若识别到存在第二故障信息，则根据所述第二故障信息生成泊车状态异常信号，并通过所述泊车状态异常信号触发紧急停车机制，以获得基础扭矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，识别到存在第一故障信息，包括：

若监测到的自身状态异常信息，则确定识别到存在第一故障信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若监测到的自身状态异常信息，则确定识别到存在第一故障信息，包括：

判断监测到的自身状态异常信息是否符合五千米每小时速度限制条件或驻车执行条件；

若不符合，则确定识别到存在第一故障信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，识别到存在第二故障信息，包括：

若利用获取到的转速信息和车速信息，判断存在数据异常，则确定识别到存在第二故障信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，利用获取到的转速信息和车速信息，判断存在数据异常，则确定识别到存在第二故障信息，包括：

判断转速信息是否满足五千米每小时转速约束条件；和/或，判断车速信息是否满足五千米每小时车速约束条件；

若不满足，则确定识别到存在第二故障信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态之前，所述方法还包括：

若接收到远程泊车激活指令，进入远程泊车功能启动状态，以用于目标车辆泊车控制。

8.一种泊车状态下的紧急停车装置，其特征在于，所述装置配置于紧急停车系统，所述装置包括：

泊车状态控制模块，用于根据接收到远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；

紧急停车控制模块，用于若在泊车过程中检测到异常信息，则通过所述异常信息触发紧急停车机制，以获得基础扭矩，并根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车；其中，所述基础扭矩是根据驱动电机转速计算得到的。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的泊车状态下的紧急停车方法。

10.一种紧急停车系统，其特征在于，所述远程功能端与所述紧急停车系统通过网络进行连接，所述紧急停车系统包括诊断子系统、制动子系统、控制子系统和电驱动子系统；

所述制动子系统，与所述控制子系统连接，接收由所述远程功能端发送的远程泊车指令，并根据所述远程泊车指令，控制目标车辆进入泊车状态；若识别到存在第一故障信息，则根据所述第一故障信息生成请求接管信号，并将所述请求接管信号发送到所述控制子系统；

所述控制子系统，与所述电驱动子系统连接，若接收到请求接管信号，则通过所述请求接管信号触发紧急停车机制，获得基础扭矩，并将所述基础扭矩发送到所述电驱动子系统；

所述电驱动子系统，用于根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车；

或者，

所述诊断子系统，与所述控制子系统连接，若识别到存在第二故障信息，则根据所述第二故障信息生成泊车状态异常信号，并将所述泊车状态异常信号发送到所述控制子系统；

所述控制子系统，与所述电驱动子系统连接，若接收到泊车状态异常信号，则通过所述泊车状态异常信号触发紧急停车机制，获得基础扭矩，并将所述基础扭矩发送到所述电驱动子系统；

所述电驱动子系统，用于根据所述基础扭矩控制所述目标车辆紧急停车。