[发明专利]汽车的自动驾驶控制方法、装置及计算机存储介质

权利要求书

1.一种汽车的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在汽车按照参考行驶路径进行自动驾驶的过程中，获取所述汽车当前所处位置的环境信息，所述环境信息为所述汽车当前所处位置的泊车环境信息；

根据参考控制信息中的第一地图信息和第一定位信息，确定所述汽车在当前所述第一地图信息中的位置；将行驶的安全区域与所述参考行驶路径进行比较，所述参考控制信息为控制所述汽车按照所述参考行驶路径进行行驶的控制信息；

当所述参考行驶路径与所述安全区域相符合时，控制所述汽车按照所述参考行驶路径行驶，并在行驶过程中搜索泊车位；

当所述参考行驶路径与所述安全区域不相符时，在所述安全区域内重新规划所述参考行驶路径，控制所述汽车按照重新规划后得到的参考行驶路径进行行驶，并在行驶过程中搜索泊车位；

根据所述泊车环境信息确定所述泊车位的有效性；

当所述泊车位无效时，返回根据参考控制信息中的第一地图信息和第一定位信息，确定所述汽车在当前所述第一地图信息中的位置的操作；当搜索时长达到时长阈值时，通过第一提示信息提示自主泊车失败；

当所述泊车位有效时，根据所述泊车环境信息和所述第一定位信息，规划第二泊车路径；根据所述第二泊车路径和所述参考控制信息中所述汽车的控制参数，确定所述汽车的目标控制信息；

当所述目标控制信息为所述汽车按照所述第二泊车路径进行自动泊车的控制信息时，按照所述目标控制信息对所述汽车进行自动驾驶控制，在完成自动泊车后，通过第二提示信息提示泊车完成；

当所述目标控制信息为控制所述汽车进行出库的控制信息时，按照所述目标控制信息控制所述汽车出库，并将所述汽车停在前次自动泊车开始的位置；

所述方法还包括：

在所述汽车的自动驾驶控制器失效时，按照所述第二泊车路径继续进行行驶，并在行驶过程中通过第三提示信息提示所述自动驾驶控制器失效。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在汽车按照参考行驶路径进行自动驾驶的过程中，获取所述汽车当前所处位置的环境信息，还包括：

当所述参考行驶路径为行车路径时，获取所述汽车当前所处位置的交通环境信息。

3.一种汽车的自动驾驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于在汽车按照参考行驶路径进行自动驾驶的过程中，获取所述汽车当前所处位置的环境信息，所述环境信息为所述汽车当前所处位置的泊车环境信息；

确定模块，用于根据参考控制信息中的第一地图信息和第一定位信息，确定所述汽车在当前所述第一地图信息中的位置；将行驶的安全区域与所述参考行驶路径进行比较，所述参考控制信息为控制所述汽车按照所述参考行驶路径进行行驶的控制信息；当所述参考行驶路径与所述安全区域相符合时，控制所述汽车按照所述参考行驶路径行驶，并在行驶过程中搜索泊车位；当所述参考行驶路径与所述安全区域不相符时，在所述安全区域内重新规划所述参考行驶路径，控制所述汽车按照重新规划后得到的参考行驶路径进行行驶，并在行驶过程中搜索泊车位；根据所述泊车环境信息确定所述泊车位的有效性；当所述泊车位无效时，返回根据所述参考控制信息中的第一地图信息和第一定位信息，确定所述汽车在当前所述第一地图信息中的位置的操作；当搜索时长达到时长阈值时，通过第一提示信息提示自主泊车失败；当所述泊车位有效时，根据所述泊车环境信息和所述第一定位信息，规划第二泊车路径；根据所述第二泊车路径和所述参考控制信息中所述汽车的控制参数，确定所述汽车的目标控制信息；

控制模块，用于当所述目标控制信息为所述汽车按照所述第二泊车路径进行自动泊车的控制信息时，按照所述目标控制信息对所述汽车进行自动驾驶控制；在完成自动泊车后，通过第二提示信息提示泊车完成；当所述目标控制信息为控制所述汽车进行出库的控制信息时，按照所述目标控制信息控制所述汽车出库，并将所述汽车停在前次自动泊车开始的位置；

所述装置还包括用于在所述汽车的自动驾驶控制器失效时，按照所述第二泊车路径继续进行行驶，并在行驶过程中通过第三提示信息提示所述自动驾驶控制器失效的模块。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于：

当所述参考行驶路径为行车路径时，获取所述汽车当前所处位置的交通环境信息。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现上述权利要求1至权利要求2中的任一项权利要求所述的方法的步骤。