[发明专利]一种装车用运输机器人

权利要求书

1.一种装车用运输机器人，其特征在于，包括控制器，所述控制器控制货物运输及码放包括：

步骤A1，扫描非规整装车空间，基于扫描数据，建立实际码垛空间模型；

其中，所述步骤A1包括：步骤A11，扫描所述非规整装车空间，构建第一装车空间模型，所述非规整装车空间为装车空间内表面存在至少一个凹凸部的装车空间；步骤A12，基于步骤A11拟合装车空间的凹凸部，构建第二装车空间模型；步骤A13，基于所述第二装车空间模型确定所述非规整装车空间的凹凸部信息；步骤A14，根据所述非规整装车空间的所述凹凸部信息对所述第二装车空间模型进行修正，得到所述非规整装车空间的修正模型；

步骤A12具体包括：采用周期函数拟合装车空间，若各离散点与周期函数拟合曲线的加权平方和大于预设边界阈值时，启动离散随机点分段拟合曲线流程，对集中区域进行分段，确定至少一个分段拟合的范围，对周期函数曲线进行修正；步骤A2，至少基于货物尺寸和所述实际码垛空间模型，确定待码垛位置；

步骤A3，至少基于所述待码垛位置、装车机器人的初始位置和所述实际码垛空间模型，匹配全局最优装车路径；

步骤A4，所述装车机器人按照所述全局最优装车路径将货物码放至所述待码垛位置，检测距所述装车机器人实时位置预设范围内是否存在新增障碍物，若存在，则执行步骤A5，否则按照所述全局最优装车路径前进至所述待码垛位置；

步骤A5，获取所述新增障碍物的尺寸信息和方位信息，至少基于所述新增障碍物的尺寸信息和方位信息确定替代码垛位置，以所述装车机器人当前位置为起点，以所述替代码垛位置为终点，搜索局部最优路径；

其中，在与装车机器人当前位置、待码垛位置连线垂直并与实际码垛空间模型边界平行的方向上，与方位信息相对应的，将距所述待码垛位置预设距离的点作为替代码垛位置；步骤A6，所述装车机器人按照所述局部最优路径前进至所述替代码垛位置。

2.一种装车用运输机器人的规划方法，其特征在于，包括：

步骤A1，扫描非规整装车空间，基于扫描数据，建立实际码垛空间模型；

其中，所述步骤A1包括：步骤A11，扫描所述非规整装车空间，构建第一装车空间模型，所述非规整装车空间为装车空间内表面存在至少一个凹凸部的装车空间；步骤A12，基于步骤A11拟合装车空间的凹凸部，构建第二装车空间模型；步骤A13，基于所述第二装车空间模型确定所述非规整装车空间的凹凸部信息；步骤A14，根据所述非规整装车空间的所述凹凸部信息对所述第二装车空间模型进行修正，得到所述非规整装车空间的修正模型；

步骤A12具体包括：采用周期函数拟合装车空间，若各离散点与周期函数拟合曲线的加权平方和大于预设边界阈值时，启动离散随机点分段拟合曲线流程，对集中区域进行分段，确定至少一个分段拟合的范围，对周期函数曲线进行修正；

步骤A2，至少基于货物尺寸和所述实际码垛空间模型，确定待码垛位置；

步骤A3，至少基于所述待码垛位置、装车机器人的初始位置和所述实际码垛空间模型，匹配全局最优装车路径；

步骤A4，所述装车机器人按照所述全局最优装车路径将货物码放至所述待码垛位置，检测距所述装车机器人实时位置预设范围内是否存在新增障碍物，若存在，则执行步骤A5，否则按照所述全局最优装车路径前进至所述待码垛位置；

步骤A5，获取所述新增障碍物的尺寸信息和方位信息，至少基于所述新增障碍物的尺寸信息和方位信息确定替代码垛位置，以所述装车机器人当前位置为起点，以所述替代码垛位置为终点，搜索局部最优路径；

其中，在与装车机器人当前位置、待码垛位置连线垂直并与实际码垛空间模型边界平行的方向上，与方位信息相对应的，将距所述待码垛位置预设距离的点作为替代码垛位置；

步骤A6，所述装车机器人按照所述局部最优路径前进至所述替代码垛位置。

3.根据权利要求2所述的装车用运输机器人的规划方法，其特征在于，

所述装车用运输机器人的规划方法还包括：

步骤A7，所述装车机器人至少基于所述待码垛位置与所述替代码垛位置之间的距离，调整码料装置以实现码料位置补偿。