[发明专利]一种无人机归正装置及朝向归正方法

权利要求书

1.一种无人机归正装置(100)，其特征在于，包括：

降落平台(10)，所述降落平台(10)用于无人机的起飞降落；

位置调整装置(20)，设置在所述降落平台(10)的边缘，用于调整所述无人机在所述降落平台(10)上的位置；

旋转平台(30)，设置在所述降落平台(10)的中部，所述旋转平台(30)通过旋转带动放置在所述旋转平台(30)上的所述无人机进行朝向调整；

控制器，控制所述旋转平台(30)的转动；

距离传感器(50)，扫描获取位于所述旋转平台(30)上的所述无人机的实时位置信息，并将所述实时位置信息发送给所述控制器；

其中，所述控制器根据预设位置信息对所述实时位置信息进行判断，根据判断结果控制所述旋转平台转动。

2.根据权利要求1所述的无人机归正装置，其特征在于，

所述无人机上设置有特征区域，所述特征区域用于配合所述距离传感器(50)进行扫描获取位置信息；

所述位置信息包括所述特征区域的点相对于所述距离传感器(50)的距离信息和方向信息。

3.根据权利要求1所述的无人机归正装置，其特征在于，所述降落平台(10)呈方形，所述位置调整装置(20)包括：

前后调整装置，包括前侧推杆、后侧推杆，所述前侧推杆和所述后侧推杆分别设置在所述降落平台的一组对边上，并且可以在所述降落平台(10)的表面移动；

左右调整装置，包括左侧推杆、右侧推杆，所述左侧推杆和所述右侧推杆分别设置在所述降落平台的另一组对边上，并且可以在所述降落平台(10)的表面移动；

所述前侧推杆、所述后侧推杆和所述左侧推杆、所述右侧推杆分别在前后调整电机(21)和左右调整电机(22)驱动下移动，并推动所述无人机进行位置调整。

4.一种无人机朝向归正方法，其特征在于，包括：

步骤1：将第一无人机放置在旋转平台(30)上，确定所述第一无人机的朝向；

步骤2：扫描所述第一无人机的特征区域，获取到所述第一无人机的第一组位置信息；

步骤3：将第二无人机放置在所述旋转平台(30)上；

步骤4：扫描所述第二无人机的特征区域，获取到所述第二无人机的第二组位置信息；

步骤5：将所述第二组位置信息与所述第一组位置信息进行对比；

步骤6：判断所述第二组位置信息相对于所述第一组位置信息在误差允许范围外，控制所述旋转平台(30)带动所述第二无人机转动，重复步骤4、步骤5；

步骤7：判断所述第二组位置信息相对于所述第一组位置信息在误差允许范围内，则所述第二无人机的朝向归正结束。

5.根据权利要求4所述的无人机朝向归正方法，其特征在于，步骤2中，扫描所述第一无人机的特征区域，获取到所述第一无人机的第一组位置信息，具体为：

步骤2-1：以距离传感器(50)为极点，从所述极点引出一条射线作为极轴，建立极坐标系，所述极轴与所述第一无人机的特征区域的交点作为所述第一组位置信息内第一点的值(θ₀，r₀)，其中，θ₀为0度，r₀为所述交点到所述距离传感器(50)的距离；

步骤2-2：所述距离传感器(50)以所述第一点为起点，连续扫描所述第一无人机的特征区域的n组点，得到所述第一组位置信息：

(θ₀，r₀)，(θ₁，r₁)，(θ₂，r₂)...(θ_n，r_n)

其中，n为正整数，θ₀，θ₁，θ₂...θ_n为等差数列，公差为a1。